mybatis缓存

 

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
### 三级标题:MyBatis 缓存机制的工作原理 MyBatis 提供了两种级别的缓存机制:一级缓存和二级缓存,分别适用于不同的使用场景,并通过特定的数据结构实现查询结果的存储与复用。 一级缓存是 SqlSession 级别的缓存,默认情况下是开启的。每个 SqlSession 都会维护一个本地缓存(基于 HashMap 实现),用于存储该 SqlSession 中执行过的查询结果。在同一个 SqlSession 中,如果执行相同的查询语句,则 MyBatis 会直接从缓存中获取数据,而不会再次访问数据库[^3]。当执行插入、更新或删除操作时,MyBatis 会自动清空当前 SqlSession 的一级缓存,以确保数据的一致性[^1]。 二级缓存是 Mapper(namespace)级别的缓存,多个 SqlSession 可以共享同一个 Mapper 的二级缓存。这意味着跨 SqlSession 的查询可以复用缓存数据,前提是这些查询属于相同的 Mapper 命名空间。二级缓存需要显式配置,可以通过接口注解方式实现,例如使用 `@CacheNamespace` 注解来启用指定 Mapper 接口的二级缓存功能[^2]。 以下是一个使用注解方式配置 MyBatis 二级缓存的示例: ```java @CacheNamespace public interface UserMapper { User getUserById(int id); } ``` ### 三级标题:MyBatis 缓存的使用注意事项 尽管缓存机制可以显著提升数据库查询性能,但在实际应用中需要注意以下几点。 首先,一级缓存的作用范围仅限于当前 SqlSession,不同 SqlSession 之间的缓存数据互不影响。因此,在涉及多个 SqlSession 或事务隔离级别较高的场景下,不能依赖一级缓存保证数据一致性[^4]。 其次,二级缓存虽然支持跨 SqlSession 共享数据,但其默认实现并不具备线程安全特性。在并发访问频繁的环境中,建议引入第三方缓存组件(如 Ehcache 或 Redis)以提高稳定性和可扩展性。此外,二级缓存的生命周期独立于 SqlSession,即使关闭或清除 SqlSession,缓存数据依然存在,因此必须谨慎管理缓存更新策略,避免出现脏读问题[^1]。 最后,由于缓存机制的存在,某些情况下可能会导致查询结果与数据库中的最新数据不一致。为了解决这一问题,可以在执行写操作后手动刷新缓存,或者通过配置合理的缓存失效时间来控制数据同步的粒度。同时,应避免对频繁更新的数据使用缓存,以免因频繁清空缓存而抵消性能优化效果[^3]。 ### 三级标题:相关代码示例 以下是一个展示 MyBatis 一级缓存行为的简单示例。在这个例子中,两次调用相同的查询方法将只触发一次数据库访问: ```java public class UserService { @Autowired private SqlSession sqlSession; public void testCache() { UserMapper mapper = sqlSession.getMapper(UserMapper.class); // 第一次查询,结果从数据库中获取 User user1 = mapper.getUserById(1); // 第二次查询相同的记录,结果从一级缓存中获取,不再访问数据库 User user2 = mapper.getUserById(1); } } ```
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