protobuf3+共享内存替换ros通讯简单尝试

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一方风景

于 2018-07-17 15:36:14 发布

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分类专栏： Protobuf学习 ROS学习文章标签： protobuf3 ros kinetic

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/TifferPelode/article/details/81081028

本文介绍了如何使用protobuf3和共享内存来替换ROS Kinetic的通信方式。通过protobuf3定义数据结构，结合共享内存实现高效的数据传输。在发送端，将ROS的odom信息转换为protobuf3消息并写入共享内存；接收端则读取共享内存并打印数据。实验结果显示在10Hz频率下，该方法能有效进行实时通信。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

博主环境:

OS:Ubuntu 16.04 ROS: Kinetic

Protobuf 简介

ProtoBuf是一种灵活高效的独立于语言平台的结构化数据表示方法，可用于表示通信协议和数据存储等各方面，与XML相比，ProtoBuF更小更快更简单。你可以用定义自己ProtoBuf的数据结构，用ProtoBuf编译器生成特定语言的源代码，（如C++，Java，Python等，目前ProtoBuf对主流的编程语言都提供了支持）方便的进行序列化和反序列化。

前期准备

为了对比通讯的实时性，本文将ROS中的odom话题作为实时数据流输入。

ros::init(argc, argv, "odom");

ros::NodeHandle n;

ros::Subscriber sub = n.subscribe("odom", 1000, odomCallback);

并在回调函数中进行打印输出：

ROS_INFO_STREAM("--------------------------------");
std::cout << msg->pose.pose.position.x << std::endl;
std::cout << msg->pose.pose.position.y << std::endl;
std::cout << msg->pose.pose.position.z << std::endl;
std::cout << msg->pose.pose.orientation.x <