传感器开发Day1，基于 Java + jSerialComm 读取串口数据（以 WitMotion Yj61六轴姿态传感器为例）

一、项目背景

在使用姿态传感器（如 WitMotion 系列 YJ61、WT901 等）时，我们通常会通过串口助手观察输出的 3D 姿态数据（帧头一般为 0x55）。
如果希望在 Java 程序中读取这些数据并做进一步处理（比如姿态解算、3D 可视化），我们需要使用 Java 串口通信库。

这里我们选择 jSerialComm
库来实现串口数据读取，避免依赖厂商提供的 DLL。

二、开发环境

JDK 11
IDEA / Eclipse
依赖库：jSerialComm

Maven 引入方式：

<dependency>
    <groupId>com.fazecast</groupId>
    <artifactId>jSerialComm</artifactId>
    <version>2.9.3</version>
</dependency>

三、串口参数配置

传感器串口参数（以 YJ61 为例）：

端口号：COM7 （根据设备管理器调整）
波特率：115200
数据位：8
停止位：1
校验位：None
流控：无
在 Java 代码里需要完全一致，否则无法正确读取。

示例代码

提示：下面是一个极简 Java 示例，用来确认是否能成功读取传感器的原始字节流：

import com.fazecast.jSerialComm.SerialPort;
import java.io.InputStream;

public class SimpleSerialTest {
    public static void main(String[] args) throws Exception {
        SerialPort comPort = SerialPort.getCommPort("COM7");
        comPort.setBaudRate(115200);
        comPort.setNumDataBits(8);
        comPort.setNumStopBits(1);
        comPort.setParity(SerialPort.NO_PARITY);
        comPort.setComPortTimeouts(SerialPort.TIMEOUT_READ_BLOCKING, 1000, 0);
        if (!comPort.openPort()) {
            System.out.println("串口打开失败");
            return;
        }
        System.out.println("串口已连接，开始读取...");
        // 读取数据
        InputStream in = comPort.getInputStream();
        while (true) {
            int data = in.read();
            if (data != -1) {
                System.out.printf("%02X ", data);
            }
        }
    }
}

运行效果

55 51 06 00 F8 FF 7A 01 ...
55 52 ...
55 53 ...

五、数据解析（以姿态角为例）

WitMotion 的数据帧格式一般如下：

帧头固定：0x55
功能码：0x51（加速度）、0x52（角速度）、0x53（角度）
数据长度：固定 9 字节（含校验）

例如角度帧 (0x53)：

55 53 AxL AxH AyL AyH AzL AzH T

解析代码（只演示角度）：

private static void parseFrame(byte[] buf) {
    if (buf[0] == 0x55 && buf[1] == 0x53) {
        int rollRaw = (buf[2] & 0xFF) | ((buf[3] & 0xFF) << 8);
        int pitchRaw = (buf[4] & 0xFF) | ((buf[5] & 0xFF) << 8);
        int yawRaw = (buf[6] & 0xFF) | ((buf[7] & 0xFF) << 8);

        double roll = (rollRaw / 32768.0) * 180.0;
        double pitch = (pitchRaw / 32768.0) * 180.0;
        double yaw = (yawRaw / 32768.0) * 180.0;
        
        System.out.printf("Roll=%.2f, Pitch=%.2f, Yaw=%.2f%n", roll, pitch, yaw);
    }
}