【Git】一、Git简介

本文介绍了Git这一免费开源的分布式版本控制系统,并将其与集中式版本控制系统SVN进行了对比,详细探讨了两者在存储方式、版本标识及协作模式等方面的区别。

一、什么是Git

  Git是一款免费的开源分布式版本控制系统,可以有效的,高速的处理从很小到非常大的文件。

二、Git VS SVN

  1. Git 是分布式的,SVN 是集中式的

  2. Git 存储的是文件快照,SVN 记录的是文件修改处

  3. Git 没有全局的版本号,SVN 有全局版本号

三、集中式 VS 分布式

  集中式:

  版本文件存储在中央服务器中,其工作方式是,首先从中央服务器上下载到工作目录,然后在工作目录进行修改,修改之后再提交至中央服务器。

  分布式:

  没有中央服务器,每个电脑都是一个版本库,工作时候不需要从中央服务器上更新下载,多人协助时候只需要将修改的文件相互推送,进行合并。

  对比:

  1. 分布式安全性更高。分布式不存在中央服务器,每个电脑都有完整的版本库,那么就不用担心中央服务器发生文件丢失,而集中式的中央服务器文件丢失比较麻烦。

  2. 分布式更为方便,不需要联网进行工作,而集中式的需要联网才可以将修改的文件推送到中央服务器中,如果文件较大,需要花费大量的时间在文件传输上。

 

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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