HDU 6153 A Secret(扩展kmp模板题)

本文介绍了一种基于扩展KMP(extendKMP)的字符串匹配算法,该算法用于计算一个字符串的所有后缀在另一个字符串中出现的次数与后缀长度的乘积之和。通过反转字符串并利用ex数组记录最大匹配前缀长度,最终通过求和函数得出结果。

给你两个字符串,求B的每一个后缀在A中出现的次数与其长度之积。

可以使用extend kmp求得ex【i】(表示对于B与subA(i,strlen(A)-1)的最大匹配前缀);所以我们先反置两个字符串,之后,对于每一个得到的ex【i】,他可以带来的变化是(1+2+3+4+……+i);所以加一个求和函数来得到答案,注意我代码中的ex【i】为int型,在Add函数中,我们如果还是传入int型的话,在运算中会炸。。。转化成longlong就行了

#include<bits/stdc++.h>
using namespace std;

#define maxn 1000001
#define mod 1000000007
typedef long long LL;
LL ans;

int t;
char str1[maxn],str2[maxn];
int Next[maxn],ex[maxn];

void getNext(char str[])
{
    int i = 0, j, po, len = strlen(str);
    Next[0] = len;
    while(str[i] == str[i+1]
        &&i + 1 < len) i++;
    Next[1] = i; po = 1;
    for(i = 2; i < len; i++)
    {
        // 
        if(Next[i - po] + i < Next[po] + po)
            Next[i] = Next[i - po];
        else 
        {
            j = Next[po] + po - i;
            if(j < 0) j = 0;
            while(i + j < len&&str[j] == str[j + i])
                j++;
            Next[i] = j;
            po = i;
        }
    }
}

void ex_kmp(char str1[], char str2[])
{
    int i = 0, j, po, len1 = strlen(str1);
    int len2 = strlen(str2);
    getNext(str2);
    while(str1[i] == str2[i]&&
        i < len2&&i < len1) i++;
    ex[0] = i;
    po = 0;
    for(int i = 1; i < len1; i++)
    {
        if(Next[i - po] + i < ex[po] + po)
            ex[i] = Next[i - po];
        else 
        {
            j = ex[po] + po - i;
            if(j < 0) j = 0;
            while(i + j < len1&&j < len2
            &&str1[i + j] == str2[j]) j++;
            ex[i] = j;
            po = i;
        }
    }
}

LL add(LL x)
{
    return (x*(x+1))/2%mod;
}

int main()
{
    scanf("%d",&t);
    while(t--)
    {
        ans = 0;
        scanf("%s%s", str1, str2);
        int len1 = strlen(str1);
        int len2 = strlen(str2);
        reverse(str1,str1+len1);
        reverse(str2,str2+len2);
        ex_kmp(str1, str2);
        for(int i = 0; i < len1; i++)
        {
            ans = ans + add(ex[i]);
            ans %= mod;
        }
        printf("%lld\n", ans);
    }
} 
**机械臂阻抗控制仿真程序(MATLAB实现)** 本项目提供了一套完整的机械臂阻抗控制仿真解决方案,采用MATLAB编程环境实现。该程序集成了核心控制算法、动力学建模以及交互力仿真模块,旨在为相关领域的研究与教学提供一个结构清晰、功能完备的仿真平台。 **核心内容概述:** 1. **控制算法实现**:程序实现了基于位置的阻抗控制策略。该策略通过构建虚拟的弹簧-阻尼系统模型,动态调节机械臂末端执行器的位置指令,以模拟与外部环境交互时的柔顺行为。算法核心在于求解二阶目标阻抗方程,生成适配的轨迹修正量。 2. **仿真环境构建**:包含一个典型的平面或空间多自由度机械臂动力学模型。该模型采用拉格朗日方法建立,能够准确计算机械臂在运动过程中的关节力矩。同时,仿真环境设置了可自定义的虚拟接触平面,用于模拟机械臂与环境之间的接触力。 3. **交互过程仿真**:通过预设的轨迹任务(如点到点运动、轨迹跟踪),演示机械臂在自由空间运动以及与环境发生接触时的完整动态过程。仿真结果将直观展示不同阻抗参数(刚度、阻尼、惯性)对系统接触力与位置跟踪误差的影响规律。 **主要功能与输出:** * 执行主脚本可自动完成仿真计算,并生成多幅分析图表。 * 关键输出包括:各关节角度、角速度、控制力矩随时间的变化曲线;末端执行器的实际运动轨迹与期望轨迹对比;末端与环境之间的接触力/力矩曲线。 * 通过修改参数配置文件,用户可便捷地调整机械臂模型参数、阻抗控制参数、期望轨迹以及环境接触刚度等,以验证不同工况下的控制性能。 本程序代码结构模块化,注释详尽,便于使用者理解算法流程并进行二次开发,适用于机械臂柔顺控制、人机交互等领域的算法验证与初步研究。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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