为什么要写博客

为什么要写博客
前一段时间,有个贴子说:写博客是一种习惯。我想问:习惯的背后是什么支撑的呢?就像吃饭的习惯一样,是因为我们饿了,生存的需要支撑吃饭的习惯。
 
 
对我来说写博客的动力在于能够不断的总结所实践的内容,在于结交朋友,在于共享,在于提高影响力。下面就对以上几方面进行分析:
 
 
不断总结:
在现在这个多变的世界里,人的适应能力很重要,人很难在第一次面对全新的问题,就可以圆满的解决,我们也不能在同一个问题下倒下两次,所以我们需要一种不断总结的能力,很多公司在招聘人才时,特别注意应聘者的总结能力。我把写博客看成写总结,一有想法就记录下来,同时系统化。那么,我为什么选择博客作为我的总结方式呢?
首先,博客可以电子化文档,克服了纸质文档比较难维护、修改、查询以及收藏等缺点。
其次,通过互联网的方式可以督促自己写博客。
第三,BBS不适合知识的积累和管理,Wiki不适合交流和个人知识的积累。第四、作者随时可以修改文章的内容,也可以给自己写评论来补充所论述的  
问题。
第五、锤炼构想的方法就是跟他人交流,在交流中验证是不是一个有价值的想法,获取相关知识,修正不完备的地方。升华构想的关键是“交流”,因为他人有很多自己角度的认识、想法,借鉴过来才能完善自己的构想。
 
 
共享:
当我们用google搜索相关知识时,我们应该想到搜索出来的内容都是别人的血汗。他们把自己的知识共享给大家。在学习型组织中特别强调共享,整个网络就是一个组织。把自己的知识共享给大家,这也是一种用了大量别人资源后的责任和义务。为了节约大家的阅读时间,少一些垃圾数据,写博客时需要有精品意识。
 
 
结交朋友:
大多数研发中心都存在一个问题,就是研发人员和外界的交流太少,真因为这种少引发了一系列问题: 1、交际面过窄。2、闭门造车,接触其它领域的机会少,所以很难把其它公司的实践借鉴到自己公司,也很难把其它领域的东西引用到软件开发中来。3、很难找到男女朋友。而通过写博客这种方式,增加和外界的交流,可以缓解这三个问题。
 
 
提高影响力(树立个人品牌):
网络效应就如蝴蝶效应一样,它的传播力、以及影响力比传统的传播方式要宽得多,也快得多。真因为这种效应,可以通过写精品博客的方式,提高自己在这个行业的影响力。有人问,影响力有什么用?举个简单例子:以后找工作的方便了。为了提高网络效应,博客最好写在比较专业的、转播面比较广的网站上。
 
 
综上所述,我选择了优快云的博客。
 
<think>首先,用户的问题是:“我想了解串级PID在提供的代码中如此编的原因 请问串级PID在以下代码中如此编的原因:[给出的代码片段]” 但用户没有提供具体的代码片段。在系统指令中,我需要引用相关内容,并生成相关问题。回顾用户消息的最后部分,用户说“在以下代码中如此编的原因:[给出的代码片段]”,但代码片段没有给出。看上下文,可能的代码引用在引用[4]中,那里有一个函数定义。 引用[4]是:“串级PID算法。(二)PID结构体变量的参数设置函数 //设置PID结构体的初始化参数 void Set_PID_para(float kp,float ki,float kd,PID_StructureDef *PID_Structure) { PID_Structure->kp=kp; PID_Structure->ki=ki; PID_Structure->kd=kd; }” 用户可能在询问这个代码的原因。用户的问题焦点是“串级PID在提供的代码中如此编的原因”,所以我应该基于这个代码片段来解释。 现在,系统指令要求: - 使用中文回答 - 结构清晰,逐步解决问题 - 行内数学表达式用$...$,独立公式用$$...$$并单独成段 - LaTeX语法正确 - 生成相关问题 - 在回答中引用的段落末尾自然地添加引用标识,如[^1] 用户引用了多个来源:[^1], [^2], [^3], [^4], [^5]。我需要参考这些来构建回答。 关键点: - 串级PID涉及内环外环控制器。 - 引用[3]解释了为什么串级PID通常使用P-PID而不是PID-PID:微分项会放大高频噪声,积分项会增加滞后。 - 提供的代码[引用[4]]是设置PID参数的一个函数,它没有显示完整的串级PID实现,只是一个辅助函数。 用户可能误解了代码;这个代码不是完整的串级PID代码,而是参数设置函数。所以,我需要解释串级PID的一般原因,并基于代码推断。 完整的回答结构: 1. **理解问题**:解释串级PID的概念。 2. **分析代码**:解释为什么代码这样(参数设置函数)。 3. **深入串级PID原因**:结合引用[3],解释为什么串级PID常见P-PID结构。 4. **生成相关问题**。 逐步回答: - **第一步:介绍串级PID** 串级PID控制系统通常包含一个内环控制器一个外环控制器。内环快速响应系统内部变化,外环处理外部参考干扰。 引用[1]:串级PID。其实很多时候,PID只是底层,称之为内环PID,通过它可以先稳定某个系统,优化动态特性,然后在外层嵌套其他算法,当然,外面有好几层PID的控制系统是也很常见的。[^1] - **第二步:解释提供的代码** 用户提供的代码是设置PID参数的函数。这只是串级PID实现的一部分,用于初始化或更新PID控制器的参数。 void Set_PID_para(float kp,float ki,float kd,PID_StructureDef *PID_Structure) { ... } 这样便于管理PID参数,将比例、积分、微分系数封装在结构体中。[^4] - **第三步:为什么串级PID使用P-PID?** 引用[3]给出原因:微分项会放大高频噪声,积分项会导致滞后。在串级结构中,内环通常只用比例(P)以减少噪声放大滞后。 Q:为何串级PID使用的是P-PID而不是PID-PID? A:...微分项的引入会增加系统高频段的幅值,这会放大输入信号中的高频噪声...两个微分项串联更会加剧这一影响...控制器的滞后主要来源于积分项,两个积分项串联更会加剧滞后。[^3] 数学上,PID控制器的传递函数为: $$ C(s) = K_p + \frac{K_i}{s} + K_d s $$ 在串级系统中,内环用P控制器简化: $$ C_{inner}(s) = K_p $$ 这样可以改善整体性能。 - **第四步:总结代码编原因** 代码中这样编是为了模块化可维护性。通过结构体存储参数,函数设置它们,便于在串级PID中使用多个PID控制器实例。 - **第五步:生成相关问题** 基于指令:"生成相关问题" 例如: 1. 如何在实际系统中实现串级PID控制器? 2. 串级PID参数调优的方法有哪些? 3. 串级PID在机器人控制中的应用是什么? 确保回答真实可靠,参考引用。 最终回答格式: - 用中文 - 清晰的段落 - 引用标识 - 相关问题在最后以"§§相关问题§§"开头 </think>### 串级PID在代码中如此编的原因分析 用户提供的代码片段来自引用[4],该代码展示了一个设置PID参数的函数实现。我将逐步解释这段代码的编原因,并结合串级PID(内环外环控制器组成的级联系统)的背景进行说明。串级PID控制系统通常包含一个内环控制器(如比例控制器)一个外环控制器(如完整的PID控制器),以改善系统响应速度稳定性[^1][^5]。以下分析基于引用内容,确保结构清晰、逻辑严谨。 #### 1. **代码片段的含义目的** 提供的代码是一个参数设置函数,用于初始化或更新PID控制器的比例系数($K_p$)、积分系数($K_i$)微分系数($K_d$)。代码如下: ```c void Set_PID_para(float kp, float ki, float kd, PID_StructureDef *PID_Structure) { PID_Structure->kp = kp; PID_Structure->ki = ki; PID_Structure->kd = kd; } ``` - **编原因**: - **模块化可维护性**:在串级PID系统中,通常需要多个PID控制器实例(如内环外环控制器)。通过封装参数到结构体`PID_StructureDef`中(例如存储$K_p, K_i, K_d$),该函数允许开发者统一管理参数设置,避免代码冗余。例如,在串级结构中,可能有一个内环P控制器一个外环PID控制器,每个都需要独立的参数配置[^1][^4]。函数式实现便于在运行时动态调整参数,适应不同控制场景。 - **简化串级实现**:串级PID涉及嵌套控制,内环控制器(通常是比例控制器,以减少噪声滞后问题)外环控制器(完整PID)需要协同工作。该函数提供了一种标准化的方式来初始化控制器参数,确保了内环外环的参数独立可调,从而优化系统动态响应[^3][^5]。 这里的代码体现了软件工程的最佳实践:将控制逻辑与参数管理分离。这在串级PID系统中尤为重要,因为复杂的级联结构容易因参数耦合导致性能下降。 #### 2. **串级PID结构对代码设计的影响** 串级PID系统通常采用“P-PID”结构(即内环为比例控制器,外环为完整的PID控制器),而非“PID-PID”。引用[3]详细解释了原因: - **微分项的噪声放大问题**:微分项($K_d$)在频域会放大高频噪声,如果内环外环都包含微分项,噪声放大效应会加剧,降低控制精度。数学上,两个微分环节串联的传递函数为: $$ C_{total}(s) = C_{inner}(s) \cdot C_{outer}(s) = (K_{p1} + \frac{K_{i1}}{s} + K_{d1}s) \cdot (K_{p2} + \frac{K_{i2}}{s} + K_{d2}s) $$ 其中,高阶导数项(如$s^2$导数)会显著增加高频增益,放大噪声[^3]。 - **积分项的滞后问题**:积分项($K_i$)引入相位滞后,两个积分环节串联会加剧系统响应滞后,导致超调或振荡。因此,内环常简化为比例控制器(P),以最小化噪声滞后影响[^3]。 在代码中,参数设置函数(`Set_PID_para`)的设计支持这种“P-PID”结构: - 开发者可以为内环控制器仅设置$K_p$(`ki``kd`设为0),而外环控制器设置完整的$K_p, K_i, K_d$。函数通过结构体指针`*PID_Structure`实现了参数的独立存储,确保内环外环参数互不干扰[^4]。 - 例如,在机器人控制中,内环可能处理电机速度(使用P控制器),外环处理位置跟踪(使用PID控制器),该函数简化了参数配置过程[^5]。 总之,代码这样编是为了适配串级PID的架构特性:减少不必要的微分积分环节,提升系统鲁棒性,同时通过模块化设计简化开发调试。 #### 3. **实际应用中的优势** 在串级PID系统中,类似代码片段便于实现参数整定实时调整。引用[2]提到,理解串级PID需要结合框图分析,例如通过B站视频或博客学习[^2]。代码结构化的好处包括: - **易于调优**:串级PID的参数调优(如内环$K_p$外环$K_p, K_i, K_d$)是关键挑战。该函数允许快速修改参数值,支持实验性优化(例如通过增量式调参)。 - **兼容性扩展性**:结构体定义可扩展为多级串级系统(如三层PID),满足复杂控制需求[^1][^5]。 通过以上分析,代码的编方式直接服务于串级PID的性能优化实际部署需求。如需完整串级PID实现示例,建议参考引用[2]中的资料链接。
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