Apollo问答文档

问： RTK信息在哪里配置， 需要通过串口， 用类似超级终端这样的软件进行配置么？ 还是在Ubuntu中的终端进行配置？

答：官方人员推荐用ubuntu 在终端启动cutecom配置，但是我们执行时使用Windows的驱动精灵配置的。

问：apollo/modules/calibration/data/dev_kit目录下没有canbus的配置文件， 是不是说明确实是can驱动没装好

答：输入指令：

cd socketcan

bash start.sh

问：测试gps和rtk的时候dreamview显示的是fatal或者error；

答把车开到露天空旷地带，等待2分钟。

问： 在Dreamview中canbus按钮点击后会自动弹回去， 显示为fatal。

答socket_can卡需要自行安装，安装参照https://www.likecs.com/show-848860.html。

问：循迹时，点击start auto没有反应。

答要让遥控器放权，断连，且按开工控机上的遥控绿色按钮，按下使能和自动绿色按钮。

问：摄像头标定的时候外参和内参都要自己测，按照官方文档给出的软件来。

答：内参的测定要10-20张图片。

问：虚拟车道线制作的时候选择什么模式？

答：虚拟车道线制作使用正常的dev_kit_debug或者 dev_kit_close。

问：有时RTK会长时间没有信号。

答：这是因为我们先打开了Fuel Client，再打开Sim control，正确的步骤是：打开Sim Control，然后打开Fuel Client，Fuel Client打开后务必关闭Sim Control。

问：摄像头标定的时候相机的内部参数。

答：[ -1.182791 8.668770 0.053024 -0.009894 ] ± [ 0.382978 26.973753 0.023716 0.006290 ]

[ 3931.352 0 650.441; 0 3880.249 17.783; 0 0 1 ]

问：摄像头标定的结果不符合预期

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-AjpgNDkq-1657508943579)(https://cdn.jsdelivr.net/gh/1183710110SYW/blog/img/202207111105025.png)]

答：标定的确还是有一些误差 但官方说这个应该是可用的了，16线的雷达因为线数比较低，标定起来的确会有一些难度

问：摄像头标定的时候上传数据，在bos平台处理过程不动

答：因为路径不对，要把路径设置为camera_to_lidar/extracted_data/camera_to_lidar-2022-06-28-14-12 ，这种形式。

问：百度车行驶过程中的雷达和视频流原始数据如何获取， 不是生成的数据文件？ apollo系统无法获取的话有什么建议方式么？

答：https://gitee.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/modules/tools/record_parse_save（十分特别不好配置）

问：配置上述网址的脚本的过程中，遇到了缺少包的问题“_CYBER = importlib.import_module(‘_cyber_wrapper’)”

答：未解决。官方一直不给回应。包是官方人员给的。
port_module(‘_cyber_wrapper’)”

答：未解决。官方一直不给回应。包是官方人员给的。