WINCE USB Research

本文概述了OHCI(开放主机控制器接口)与WinCEUSB架构的关系,详细介绍了OHCI设备初始化流程、根集线器创建过程及状态变化监测线程的工作原理,并解释了相关代码结构。

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浏览了一下OHCI代码和WINCE USB构架,总结一下,怕以后忘记了。

host                                                                           -----            function

client driver (Mass storage, rndis...)               -----            client  driver(Mass storage, rndis...)  

controller driver(OHCI,UHCI...)                          -----            controller driver(ufn ctrolller)

 

controller find usb hardware device and load client driver.

Bus manage and service drivers under bus

 

About OHCI:

 

MDD

entery : hcddrv.cpp --> hcd_init hcd_open ...

 

 

PDD

entery: s3c6410_ohci.c -->HcdPdd_Init HcdPdd_Open ...

 

 

Cdevice.cpp:

//     This file manages the USB devices

//

//                  CDevice (ADT)

//                /               /

//            CFunction        CHub (ADT)

//                            /          /

//                        CRootHub   CExternalHub

 

We Create CRootHub when init in HcdMdd_CreateHcdObject()--->Create a COhcd object-->call COhcd::DeviceInitialize()-->

 

CRootHub::EnterOperationalState() create a HubStatusChangeThreadStub to run for detect hubport state change

---> in the thread we call  WaitForPortStatusChange() to get if any port state change go on to AttachDevice() , if

no port state change check if there is no device on the port suspend the port and go on WaitForPortStatusChange()....

 

Notes: the port state is defined in OHCI registers , we read the register in WaitForPortStatusChange() funciton

 

Others about code:

CHW.cpp:

         class CHW : public CHcd  ---> class CHcd : public  LockObject, public CDeviceGlobal

Cohcd.cpp:

         class COhcd : public CHW, public CHCCAera

         when Cohcd::DeviceInitialize() is called by HcdMdd_CreateHcdObject() when driver init,we create a root hub and

         set it to  m_pCRootHub by CHcd::SetRootHub()

 

the hcd_init function return a SOhcdPdd struct object and the struct is initialized in HcdPdd_Init,

SOhcdPdd::lpvOhcdMddObject = pobOhcd(this is the Cohcd object we created ).when we call

 hcd_poweron or hcd_deinit and etc , the struct object will be send  for us to use.

 

内容概要:本文档详细介绍了基于MATLAB实现的无人机三维路径规划项目,核心算法采用蒙特卡罗树搜索(MCTS)。项目旨在解决无人机在复杂三维环境中自主路径规划的问题,通过MCTS的随机模拟与渐进式搜索机制,实现高效、智能化的路径规划。项目不仅考虑静态环境建模,还集成了障碍物检测与避障机制,确保无人机飞行的安全性和效率。文档涵盖了从环境准备、数据处理、算法设计与实现、模型训练与预测、性能评估到GUI界面设计的完整流程,并提供了详细的代码示例。此外,项目采用模块化设计,支持多无人机协同路径规划、动态环境实时路径重规划等未来改进方向。 适合人群:具备一定编程基础,特别是熟悉MATLAB和无人机技术的研发人员;从事无人机路径规划、智能导航系统开发的工程师;对MCTS算法感兴趣的算法研究人员。 使用场景及目标:①理解MCTS算法在三维路径规划中的应用;②掌握基于MATLAB的无人机路径规划项目开发全流程;③学习如何通过MCTS算法优化无人机在复杂环境中的飞行路径,提高飞行安全性和效率;④为后续多无人机协同规划、动态环境实时调整等高级应用打下基础。 其他说明:项目不仅提供了详细的理论解释和技术实现,还特别关注了实际应用中的挑战和解决方案。例如,通过多阶段优化与迭代增强机制提升路径质量,结合环境建模与障碍物感知保障路径安全,利用GPU加速推理提升计算效率等。此外,项目还强调了代码模块化与调试便利性,便于后续功能扩展和性能优化。项目未来改进方向包括引入深度强化学习辅助路径规划、扩展至多无人机协同路径规划、增强动态环境实时路径重规划能力等,展示了广阔的应用前景和发展潜力。
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