基于滑模变结构的倒立摆控制系统的MATLAB仿真

最新推荐文章于 2025-04-14 16:27:15 发布
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本文介绍了如何使用MATLAB进行基于滑模变结构的倒立摆控制系统仿真，包括系统建模、控制器设计及仿真结果展示，旨在应用控制理论解决经典倒立摆稳定性问题。

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基于滑模变结构的倒立摆控制系统的MATLAB仿真

倒立摆是一个经典的控制系统问题，它可以被用来研究控制理论和算法的应用。在这篇文章中，我们将介绍如何使用MATLAB进行基于滑模变结构的倒立摆控制系统的仿真。

  1. 倒立摆系统建模

首先，我们需要对倒立摆系统进行建模。倒立摆系统由一个竖直支柱和一个连接在支柱顶端的质点组成。质点可以在水平方向上自由运动，但受到重力的作用，需要保持竖直稳定。我们可以使用欧拉-拉格朗日方程对倒立摆系统进行建模。

% 倒立摆系统参数
m = 0.5;  % 质点质量
l = 0.25; % 杆长
g = 9.81
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