用霍夫变换检测直线

人造世界中充满了平面和线性结构，因此直线在图像中是很常见的。它们是很有意义的特征，在目标识别和图像理解领域起着非常重要的作用。霍夫变换（Hough transform）是一种常用于检测此类具体特征的经典算法。该算法起初用于检测图像中的直线，后来经过扩展，也能检测其他简单的图像结构。
在霍夫变换中，用这个方程式表示直线：
$$\rho =xcos\theta +ysin\theta$$
参数 ρ 是直线与图像原点（左上角）的距离，θ 是直线与垂直线间的角度。在这种表示法中，图像中的直线有一个 0~π（弧度）的角 θ，而半径 ρ 的最大值是图像对角线的长度。例如下面的一组线：