ORB-SLAM3 编程详解

ORB-SLAM3 编程详解

ORB-SLAM3 是一种用于实时单目、双目和RGB-D相机的视觉SLAM系统。它结合了特征提取、特征描述、特征匹配以及相机姿态估计等技术，能够在无GPS信息的情况下实现实时的三维重建和相机定位。本文将详细介绍ORB-SLAM3的编程过程，并提供相应的源代码示例。

1. 系统要求和准备工作
   在开始编程之前，确保你的系统满足以下要求：

• C++ 编译器（建议使用 C++11 或以上版本）
• OpenCV 库（版本 3.0 或以上）
• Eigen3 线性代数库（版本 3.0 或以上）
• Pangolin 界面库（版本 0.4 或以上）
• g2o 优化库（版本 20170730 或以上）
• DBoW2 特征匹配库（版本 1.1 或以上）

确保已经正确安装上述依赖项，并将它们的路径配置到你的项目中。

2. 创建 ORB-SLAM3 项目
   首先，创建一个新的 C++ 项目，并在项目文件夹中创建以下目录结构：

• include：用于存放头文件
• src：用于存放源代码文件
• Thirdparty：用于存放第三方库

在 include 目录下创建一个名为 ORBSLAM3 的子目录，用于存放 ORB-SLAM3 的头文件。将 ORB-SLAM3 的头文件拷贝到该目录下。

在 src 目录下创建一个名为 main.cpp 的文件，用于编写主程序代码。