ZYNQ上基于FPGA加速的 双目立体视觉 三维重建 生成 实时深度图彩虹图

ZYNQ上基于FPGA加速的 双目立体视觉 三维重建 生成 实时深度图彩虹图 （zedboard板）

1.在ZYNQ上完成双目采集成像，PS+PL协同处理。
2.在ZYNQ上完成相机标定，镜头校准。
3.在ZYNQ上完成立体匹配算法，目前已实现局部立体匹配BM以及半全局立体匹配SGBM
4.在ZYNQ上完成了立体匹配后的深度图转换彩虹图，即彩色深度图
5.在ZYNQ上也完成了测距算法，但是目前没有识别算法，只能取图像一点计算距离。精度在10mm内。有效距离目前测试在5m内。
6.优化了所有的算法，目前接近720p的图像质量，并且帧率在30fps左右。

详细的实现过程会出一个专栏，每周更一次，从零开始的项目搭建ZYNQ上的实时三维重建。

部分实验过程记录：

标定过程：

得到相机的内参矩阵和外参矩阵

校准与立体匹配：

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