ROS学习2：常用指令与操作

1.常用操作

1.1 ros环境变量相关

# 打印ros环境变量
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

# 确认环境变量已经设置正确
export | grep ROS

环境变量设置文件：sudo gedit ~/.bashrc
包含： source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

1.2 查看软件包列表和定位软件包

$ rospack list
$ rospack find package-name

1.3 topic、message相关

# 输出当前运行的topic列表：
rostopic list

# 查看在一个话题上发布的数据（用--分割两个相邻的消息）
rostopic echo [topic]

#查看topic的类型、发布者、订阅者
rostopic info topic-name

#测量发布频率
rostopic hz topic-name (每秒发布的消息数量)
rostopic bw topic-name （每秒发布信息所占的字节量）

#用命令行发布消息
rostopic pub -r rate-in-hz topic-name message-type message-content
#例如：
rostopic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel  geometry_msgs/Twist '[2,0,0]''[0,0,0]'

1.4 node相关

#查看节点、终止节点
rosnode info node-name
rosnode kill node-name
#查看节点构成的计算图
rqt_graph

1.5 参数（parameter）相关

#查看参数列表
rosparam list
#查询参数
rosparam get parameter_name
#设置参数
rosparam set parameter_name parameter_value (rosservice call/clear之后起作用)
#创建和加载参数文件
rosparam  dump/load filename namespace
#在启动文件中设置参数
<param name="param-name" value="param-value" /> (可在node标签中设置私有化参数)
#从文件中读取参数
<rosparam command="load" file="$(find package-name)/param-file" />

1.6 服务（service）相关

#列出所有服务
rosservice list
#查看某一特定节点提供的服务
rosnode info node-name
#查找提供特定服务的节点    
rosservice node service-name
#查看服务的数据类型
rosservice info service-name
#查看服务类型的详情
rossrv show service-data-type-name(--之前是请求项，之后是响应项)
#从命令行调用服务
rosservice call service-name request-content

1.7 包（bag）相关

#录制包文件
rosbag record -O filename.bag topic-names
#回放包文件
rosbag play filename.bag
#检查文件包
rosbag info filename.bag