MoveIt 2 Task Constructor

1.  核心概念

任务构造器（Task Constructor）的核心是将大任务分解为更小、更易管理的部分，这些部分称为阶段 (stages)。这些阶段可以像积木一样混合和匹配，同时它们还可以相互共享信息，从而更容易创建流畅、协调的机器人动作。

2. 总体目标

MTC（MoveIt Task Constructor）的目标是为机器人程序员提供一套工具，使他们的工作更高效，并帮助他们创建更可靠、适应性更强的机器人行为。

MTC中的几个重要概念：

任务 (Task)
任务就像是机器人的一个大计划。它由一系列较小的步骤组成，机器人需要按照这些步骤来完成一项工作。
可以把任务看作是机器人遵循的“食谱”。每个任务都是由一系列阶段 (Stages) 构建而成的，这些阶段是机器人需要执行的单个步骤或动作。

阶段 (Stage)
阶段是任务中的一个单独步骤。它是机器人需要执行的特定动作或计算。
例如，一个阶段可能是“将机械臂移动到某个位置”或“打开夹爪”。
阶段可以是简单的，也可以是复杂的，它们共同协作以形成完整的任务。
每个阶段都会生成一个所谓的子解决方案 (SubSolution)，这是该特定步骤的结果。

规划场景 (Planning Scene)
规划场景 是机器人世界的虚拟模型。它包含了机器人自身的信息、环境中存在的任何物体，以及机器人需要遵循的约束或规则。
当机器人规划其运动或动作时，MoveIt 会使用这个规划场景来判断机器人可以做什么以及不能做什么。
随着机器人执行任务，规划场景会不断更新，以跟踪环境中的变化。

2.1 阶段 Stage

生成器阶段 (Generator Stage)

一个 MTC（MoveIt Task Constructor）任务从生成器阶段开始。这个阶段不会从相邻阶段接收任何输入，也不关