产业观察：电机驱动成为人形机器人的动力核心

前不久，波士顿动力发布一则“再见，液压Atlas”视频，宣告其著名的液压驱动双足人形机器人Atlas正式退役。这则视频引起全球所有Atlas粉丝的高度关注。然而紧接着，波士顿动力便又推出了全部由电机驱动的新一代Atlas机器人，成为公司开发事业的接续力量。

这一系列举动既让人吃惊又不令人意外。液压Atlas最大特点在于其优秀的运动能力，能够做出类似跑酷的动作，但是液压系统能量效率不高、系统零件数量多、制造过程复杂、响应速度相对慢、价格高等缺点一直限制着液压Atlas的商业化进程。波士顿动力放弃经典的液压方案，改为采用电驱方案，这既是其将加快商业化开拓的一个信号，也再一次证明了电机驱动在人形机器人商业化进程中的优势。下面就让我们谈一下人形机器人的动力核心——电机与电机驱动芯片。

关注空心杯电机与无框力矩电机

电机已经遍布当今社会人们生活的方方面面，不仅应用范围越来越广，更新换代的速度也日益加快。按照工作电源分类，可以将它划分为直流电机和交流电机两大类型。直流电机中，按照线圈类型分类，又可以分为有铁芯的电机、空心杯电机。如果按照用途划分，可以分为驱动用电机和控制用电机两大类。驱动用电机包括无换向器电机和换向器直流电动机，控制用电机包括步进电机和伺服电机。

人形机器人的灵巧双手使用的就是空心杯电机。特斯拉人形机器人Optimus 采用的是经典的6电机驱动方案，由空心杯电机+驱动器+减速器+编码器组成，拇指采用双电机驱动弯曲和侧摆，其余四指各用一个电机带动