本文介绍如何使用VSCode调试ROS项目LIO_SAM。首先需要编译LIO_SAM，并安装必要的ROS软件包。接着，在VSCode中配置ROS插件，并设置launch.json文件来启动调试会话。解决调试过程中遇到的问题，如删除in-order选项以避免错误。
跑通LIO_SAM->用VSCode调试ROS项目
1、编译lio-sam
根据官方github的REAME即可，链接在此：LIO_SAM
安装好ros-melodic-navigation; ros-melodic-robot-localization; ros-melodic-robot-state-publisher：gtsam之后就可以编译运行程序。具体看README。
2、配置VSCode
2.1 在VSCode中设置ROS
安装ROS插件，选择微软的那款。
选择install即可
2.2 用VSCode来调试LIO-SAM（launch）
在.vscode文件夹下添加launch.json文件，复制如下到该文件。修改target为你的run.launch的绝对路径。
{
"version": "0.2.0",
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