（一）基于虚拟机ubuntu18的机器人系统仿真（rviz、urdf、xacro）

工程一：使用urdf描述一个长方体，在 Rviz 中显示

组织架构如下

实现流程：

1. 准备:新建功能包，导入依赖

2. 核心:编写 urdf 文件

3. 核心:在 launch 文件集成 URDF 与 Rviz

4. 在 Rviz 中显示机器人模型

步骤一：新建功能包，导入依赖，创建响应的文件

1.mkdir -p urdf_rviz/src
2.cd urdf_rviz/src
3.catkin_create_pkg urdf_rviz urdf xacro  //在src文件下，新建一个终端
4.cd urdf_rviz/src/urdf_rviz
    4.1 mkdir urdf  //存储 urdf 文件的目录
    4.2 mkdir meshes //机器人模型渲染文件
    4.3 mkdir config //配置文件
    4.4 mkdir launch //存储 launch 启动文件

步骤二：编写 urdf 文件

1.cd urdf文件下
    1.1 mkdir urdf
    1.2 mkdir xacro
2.cd 1.1的urdf文件下：
    2.1 touch demo_01.urdf //新建.urdf文件
    2.2 demo_01.urdf内容如下：
<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                &l