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RSS订阅原创 第十四篇 永磁同步电机控制-大总结
PMSM控制就是一个“知己知彼”的过程：通过坐标变换“知己”（解耦转矩和磁场），通过位置传感器或无传感器算法“知彼”（知道转子在哪），然后通过精巧的算法（如MTPA、弱磁）发出精准的指令（SVPWM），最终实现高效、平稳、快速响应的能量转换。
2025-09-22 14:25:38
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原创 第十三篇 永磁同步电机控制-死区补偿
在电压源型逆变器（VSI）中，为PMSM供电的IGBT或MOSFET等功率开关管存在固有的开通和关断时间。如果上下桥臂的两个开关管同时导通，会导致直流母线直接短路，造成桥臂直通而烧毁器件。为了防止直通，在控制中会故意设置一个时间间隔，即“死区时间”。在这个时间内，上下桥臂的开关管都被强制关断。这个时间通常很短，例如几微秒。死区效应的产生：死区时间本身是必要的保护措施，但它会带来非预期的副作用：在死区时间内，电机绕组电流通过反并联二极管续流，导致施加到电机上的平均电压低于理论期望的PWM电压。
2025-09-22 13:55:51
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原创 第十二篇 永磁同步电机控制-PI整定
原理简单：概念清晰，易于理解。适用性广：对大多数线性系统和控制对象有效。鲁棒性强：即使模型不精确，也能通过调整参数获得较好的控制效果。历史悠久：有大量成熟的工程经验和整定方法可供参考。参数整定繁琐：对于复杂系统，找到最优参数需要经验和时间。线性局限：对于非线性、时变、强耦合的系统，传统PID控制效果可能不佳，需要与其他先进控制算法结合。// 或者 #include <stdbool.h> 用于 bool 类型// 定义 PID 结构体，用于存储状态和参数// PID 参数。
2025-09-20 13:55:03
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原创 第十一篇 永磁同步电机控制-位置环、转速环、电流环PI控制
三闭环指的是三个反馈控制环，从内到外依次是：位置环（最外环）实现控制电机位置，通常用于点到点运动或轨迹跟踪。输入：位置指令（如脉冲或模拟量）与反馈的实际位置（如编码器采集角度）。输出：速度环的指令。速度环（中环）实现调节电机转速，通过比例与积分处理速度误差。输入：速度指令（来自位置环）与反馈的转速。输出：电流环的指令（转矩需求）。电流环（最内环）实现控制电机转矩，通过调节相电流实现快速响应。输入：电流指令（来自速度环或直接给定）与反馈电流（通过霍尔传感器或电阻采样）。
2025-09-18 14:26:38
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原创 第十篇 永磁同步电机控制-SVPWM
简单来说，SVPWM 是一种用于三相逆变器的高级 PWM 技术。核心思想：将三相交流输出（U, V, W）看作一个在二维平面上旋转的矢量（电压空间矢量），并通过控制逆变器中功率开关器件的通断，来合成这个目标矢量，从而在电机绕组上产生期望的正弦波电流。与传统 SPWM（正弦波PWM）相比，SVPWM 的直流母线电压利用率更高（高出约 15%），输出谐波更小，控制更精确，因此成为高性能电机驱动的首选调制方案。
2025-09-18 11:43:36
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原创 第九篇 永磁同步电机控制-弱磁控制
在实际系统中，常常将多种方法结合使用，例如在进入弱磁区时采用前馈法快速响应，再用反馈法进行微调以保证稳定性。
2025-09-13 14:58:20
1436
原创 第四篇 永磁同步电机控制-软件基础知识机
永磁同步电机的软件知识是一个深而广的领域。要掌握它，建议遵循以下路径：理论学习：吃透FOC原理、坐标变换和PMSM数学模型。仿真实践：在Simulink中从头搭建一个FOC仿真模型，理解每一个模块的作用。平台入手：购买一块成熟的电机控制开发板（如ST的STM32 Motor Control SDK），阅读官方代码和例程。动手调试：从简单的有传感器速度控制开始，调试PID参数，观察波形。再逐步尝试无传感器、MTPA等高级功能。
2025-08-30 10:03:43
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原创 第三篇 永磁同步电机控制-硬件基础知识机
我们来系统地梳理一下永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM）的硬件知识。这对于电机设计、选型、驱动和控制都至关重要。永磁同步电机的硬件可以主要分为两大部分：电机本体 和 配套系统。
2025-08-29 17:15:20
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原创 第八篇 永磁同步电机控制-MTPA、MTPV
MTPA 的全称是 Maximum Torque Per Ampere，即 最大转矩电流比控制。核心思想：在输出特定转矩时，通过控制定子电流的幅值和相位（即d轴和q轴电流的分量），使得所需要的定子电流幅值最小。通俗理解：就是用“最省电”的方式产生所需要的力矩。就像开车时，找到一个最合适的油门和档位配合，使得在输出相同动力时，油耗最低。
2025-08-29 14:17:20
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原创 第七篇 永磁同步电机控制-磁场定向控制FOC
传统控制方法的不足（如六步换相/方波控制）：控制对象是定子相电流的幅值，使其尽可能接近方波。转矩脉动大：电流无法平滑变化，导致转矩输出不平稳，特别是在低速时会产生噪音和振动。效率较低：电流波形不是理想的正弦波，谐波成分多，导致铜耗和铁耗增加。动态响应慢：控制变量（电压/电流）与最终目标（转矩）之间的关系不是直接的。FOC的核心思想与优势：FOC，又称矢量控制（Vector Control），其革命性的思想是：模仿直流电机的控制方式来控制交流电机。解耦控制。
2025-08-21 16:02:21
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原创 第六篇 永磁同步电机控制-控制方法
选择哪种控制方式取决于具体应用需求追求最高精度和动态性能： FOC + 高精度编码器是首选。追求极致动态响应： DTC 或 MPC 可能更合适。成本敏感、可靠性要求高： 无传感器 FOC（结合高频注入和反电动势方法）是主流选择。需要超宽调速范围： FOC + 弱磁控制是必备。前沿探索： MPC 代表了未来的发展方向之一。在实际应用中，FOC 及其衍生技术（结合无传感器和弱磁）是目前工业界最主流的选择。DTC 在特定领域保持优势。MPC 是研究热点，正逐步走向实用化。
2025-08-21 10:01:46
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原创 第五篇 永磁同步电机控制-数学模型
永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM）的数学模型是分析和设计其控制系统的基础。
2025-08-16 14:19:40
1300
原创 第二篇 永磁同步电机控制-电机的分类
电机的分类方式多种多样，可以根据其工作原理、电源类型、结构特点、用途、转速特性、励磁方式等多个维度进行划分。以下是系统且全面的电机分类：
2025-08-15 18:09:45
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原创 第一篇 永磁同步电机控制-认识电机
电机的“认识”可以从其本质、核心原理、关键结构、功能特性以及应用价值等多个维度来系统理解。以下是逐步深入的解析：
2025-08-15 18:03:57
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原创 电机的分类
特征直流有刷电机无刷直流电机 (BLDC)永磁同步电机 (PMSM)异步电机 (感应电机)开关磁阻电机 (SRM)同步磁阻电机 (SynRM)电源类型直流直流 (需控制器)交流 (通常需变频器)交流 (单相/三相)直流脉冲 (需专用控制器)交流 (需变频器)励磁方式永磁或电磁 (定子)永磁 (转子)永磁 (转子)感应 (转子)开关磁阻 (双凸极)磁阻 (特殊转子结构)转速关系同步同步异步 (有转差)同步 (步进式)同步换向方式机械换向器 & 电刷。
2025-08-15 13:34:35
2102
原创 汽车可变转向比系统的全面认识
这主要是在“齿轮齿条机构”的“齿条”上做文章，通过特殊工艺加工齿距间隙不相等的齿条，这样方向盘转向时，齿轮与齿距不相等的齿条啮合，转向比就会发生变化，中间位置的左右两边齿距较密，齿条在这一范围内的位移较小，在小幅度转向时（例如变线、方向轻微调整时），车辆会显得沉稳，而齿条两侧远端的齿距较疏，在这个范围内，转动方向盘，齿条的相对位移会变大，所以在大幅度转向时（如泊车、掉头等），车轮会变得更加灵活。不同的用车场景往往需要不同大小的转向比，譬如汽车速度较低（泊车）或者转向角度较大时，提供较小的传动比会更方便；
2025-04-23 18:02:54
1505
原创 MCAL 第一篇、EB MCAL 新建工程
基于英飞凌 TC275 的EB+Mcal新建工程。红色框左边是错误校验，右边是编译工程。3、安装EBbasic、EBMem库。4、选择模块 Finish。2、命名projiect。3、命名项目、选择芯片。6、错误校验、编译工程。
2025-04-18 15:37:49
483
3
原创 （Autosar+MBD+功能安全）的角度谈谈汽车电子开发
首先说说Autosar、MBD与功能安全的关系，Autosar的架构非常符合功能安全要求的分层、分模块的要求，同时Autosar中的分区保护、看门狗功能都是功能安全所需要的，此外Autosar的代码一般经过第三方认证，本来就符合功能安全（若自己开发这么一大套代码，费时费力不说，可能达不到功能安全要求）；那么Autosar给我们带来了什么？2、系统阶段，从系统角度分析项目，在初步架构基础上，定义系统架构，从技术安全角度，定义技术安全方案，从安全分析角度，进行系统FMEA或FTA，从部署角度，定义HSI；
2025-04-18 14:19:03
406
转载 【直流电机H桥的三种驱动方式：受限单机模式，单极模式，双极模式】
一、引出 1、简单的开关串联电机只能控制有刷直流电机的启停，要同时控制正反转和转速就要引入H桥式控制电路。 2、对4个开关管的控制采用PWM，调节占空比可以实现调速。PWM频率一般在10KHz到20KHz之间，频率太低会导致电机转速过低，噪声较大。频率太高，会因为M...
2022-03-14 17:35:20
2876
1
原创 论：学历的重要性
一、学历&工作 找工作无学历是一种什么体验呢？ 只有经历过的人才深有体会。用心观察一下自己的周围就略有了解了。二、学历&考研留学 没有学历，考研留学想都不用想，肯定是连参与的资格都没有。还用怀疑学历的重要性吗？ 三、学历&考公务员 报考公务员没有大专文凭以上，连参加的资格都是微乎其微。如果你的学历高，考公务员这关都可以免试，直接进入领导岗位。我们经常看到这样的新闻，某地为了引进人才，将一大批研究生人才引进来，.......，至于他们的能力如何，这是后话，谁
2022-03-12 11:53:04
827
原创 PID里的PI调节器
Int16 PIControl (Int16 targetCur, Int16 Current){ Int16 Result = 0; //PI运算结果 Int32 curErr = 0; //测量值和实际值的差 Int32 portion_asP = 0; //本次比例部分的值 float portion_asI = 0; //本次积分部分的值 Int32 max; curErr = (Int32)t...
2022-03-07 10:41:18
671
转载 【华为面试（Java技术面）】
华为面试整体流程大致分为笔试，性格测试，面试，综合面试，回学校等结果。笔试来说，华为的难度较中等，选择题难度和网易腾讯差不多。最后的代码题，相比下来就简单很多，一共3道题目，前2题很容易就AC，题目已经记不太清楚，不过难度确实不大。最后一题最后提交的代码过了75%的样例，一直没有发现剩下的25%可能存在什么坑。 笔试部分太久远，我就不怎么回忆了。直接将面试。 面试 如果说腾讯的面试是挥金如土...
2022-03-02 13:39:47
787
原创 世界上最大的监狱是人的大脑
世界上最大的监狱是人的大脑，走不出自己的观念到哪里都是囚徒。有钱是一个过程，穷是一种结果。大部分人都弄反了，只能看到有钱的结果，只能默认穷的过程。你渴望拆迁、中奖、莫名其妙的贵人相助，或者一个有钱的爹，因为你只看到结果。有钱的关键在于掌握了一套逻辑，并且换一个领域他依然适用。我们谈论有钱人的故事，不是谈论他攀附了谁，而在于他如何成为自己的过程。红利从未消失，它只是在流动，财富的经验从来都有效，它只是在变化外表。绝世高手在练什么？绝招！什么叫绝招？人们所掌握的知识和技能，而绝非...
2022-02-24 08:52:41
591
转载 【数据结构】经典
数据结构 数据结构是计算机存储、组织数据的方式。数据结构是指相互之间存在一种或多种特定关系的数据元素的集合。通常情况下，精心选择的数据结构可以带来更高的运行或者存储效率。数据结构往往同高效的检索算法和索引技术有关。 名词定义 数据结构是指相互之间存在着一种或多种关系...
2022-02-24 08:39:42
343
转载 【Java面试题全集】
2013年年底的时候，我看到了网上流传的一个叫做《Java面试题大全》的东西，认真的阅读了以后发现里面的很多题目是重复且没有价值的题目，还有不少的参考答案也是错误的，于是我花了半个月时间对这个所谓的《Java面试大全》进行了全面的修订并重新发布在我的优快云博客。在...
2022-02-18 09:47:16
348
转载 【N沟道MOS管和P沟道MOS管】经典全详解
PN结的形成 PN结是三极管以及场效应管中最基本的组成部分，要想彻底搞明白三极管以及场效应管的工作原理，必须先搞清楚PN结形成的原理和工作特性。 本征半导体以及空穴对 本征半导体（intrinsic semiconductor)）完全不含杂质且无晶格缺陷的纯净半导体称为本征半导体。主要常见代表有硅、锗这两种元素的单晶体结构。硅、锗都是4价原子，在半导体内部形成相对稳定的共价键结构，如图...
2022-02-18 09:32:33
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转载 【MOS管基本认识】经典版
1. 三个极的判定 G极(gate)—栅极，不用说比较好认 S极(source)—源极，不论是P沟道还是N沟道，两根线相交的就是 D极(drain)—漏极，不论是P沟道还是N沟道，是单独引线的那边 2. N沟道与P沟道判别 箭头指向G极的是N沟道 箭头背向G极的是P沟道 3. 寄生二极管方向判定 不论N沟道还是P沟道MOS管，中间衬底箭头方向和寄生二极管的箭头方向总是一致的： 要么...
2022-02-18 09:17:53
722
转载 【Java 最常见的 200+ 面试题：面试必备】
这份面试清单是从我 2015 年做了 TeamLeader 之后开始收集的，一方面是给公司招聘用，另一方面是想用它来挖掘在 Java 技术栈中，还有那些知识点是我不知道的，我想找到这些技术盲点，然后修复它，以此来提高自己的技术水平。虽然我是从 2009 年就开始参加...
2022-02-10 17:51:15
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1
转载 华为初面+综合面试（Java技术面）附上面试题
华为面试整体流程大致分为笔试，性格测试，面试，综合面试，回学校等结果。笔试来说，华为的难度较中等，选择题难度和网易腾讯差不多。最后的代码题，相比下来就简单很多，一共3道题目，前2题很容易就AC，题目已经记不太清楚，不过难度确实不大。最后一题最后提交的代码过了75%的样例，一直没有发现剩下的25%可能存在什么坑。 笔试部分太久远，我就不怎么回忆了。直接将面试。 面试 如果说腾讯的面试是挥金如土...
2022-02-10 17:49:42
1480
转载 史上最全的Linux常用命令汇总
在学习Linux时，会发现Linux的命令非常多而且还有很多参数，让人很是苦恼。就想着有没有一篇文章可以整理出来常用的命令，尽管网上有很多文章，但是总会有点问题（整理的文章非常详细但是没有目录——不能直接跳转到相关的位置）那么今天博主就带来了有目录的超级详细的...
2022-02-10 16:41:12
1811
转载 Java面试复习体系总结
Java面试复习体系总结（2021版） 感谢各位点赞，收藏，关注！ 文章会持续更新，继续输出更多优质内容，希望各位都能拿到好的offer。 如果在准备算法题的话，可以看看我的最新专栏：《剑指offer》Java版全系列题解（2021版，持续更新！） 2021大厂...
2022-02-10 15:32:14
252
转载 伺服电机基本概念解析：伺服系统组成及其控制原理
本文将永久处于维护序列，如您对文章内容有所疑问，还请提出，共同探讨。 -2021.8.25 参考文献 [1] 向晓汉, 宋昕. 变频器与步进/伺服驱动技术完全精通教程[M]. 第1版. 北京:化学工业出版社, 2015b. [2] 梁森, 欧阳三泰, 王侃夫. 自...
2021-12-18 11:09:17
17872
1
转载 步进电机控制
首先，什么是步进电机： 然后是步进电机的分类： 这里重点讲一下二相和四相电机： 两相八线步进电机有两种接法： 我们怎么让步进电机动起来： 然后我们讲单片机控制方式： 一般的小功率步进电机，用ULN2803就可以了： 电路如下： 程序控制如下： 需要控制大功率的两相步进电机时就可以考虑如下控制方式： 分为单极性驱动和双极性驱...
2021-12-18 10:40:25
7706
转载 Java基础知识面试题（2020最新版）
文章目录 Java概述何为编程什么是Javajdk1.5之后的三大版本JVM、JRE和JDK的关系什么是跨平台性？原理是什么Java语言有哪些特点什么是字节码？采用字节码的最大好处是什么什么是Java程序的主类？应用程序和小程序的主类有何不同？Java应用程序与小程序之间有那些差别？Java和C++的区别Oracle JDK 和 OpenJDK 的对比 基础语法数据类型Java有哪些数据类型switch 是否能作用在 byte 上，是否能作用在 long 上，是否能作用在 String 上用...
2021-07-17 09:50:18
2592
转载 一文必懂-DNS、HTTP、TCP、HTTPS（转载）
计算机网络 网络参考模型DNS协议域名分级域名服务器域名解析过程 HTTP协议HTTP报文格式HTTP请求过程 HTTPSSSL/TLS摘要算法加密算法数字证书HTTPS执行过程 TCP特点TCP结构TCP连接管理三次握手为什么需要三次握手...
2021-06-18 17:38:19
2292
转载 Python所有方向的学习路线，你们要的知识体系在这，千万别做了无用功！（转载）
前言 一直以来都有很多想学习Python的朋友们问我，学Python怎么学？爬虫和数据分析怎么学？web开发的学习路线能教教我吗？ 我先告诉大家一个点，不管你是报了什么培训班，还是自己在通过各种渠道自学，你一定要注重一个东西：完整的知识体系。 感觉很迷茫？学了...
2021-06-18 17:34:30
437
转载 【Linux从青铜到王者】第一篇:Linux常见指令
系列文章目录 文章目录 系列文章目录前言一、Linux是什么二、Linux下基本指令1.ls指令2.pwd指令3.cd指令4.touch指令5.mkdir指令6.rmdir指令7.rm指令8.man指令9.echo指令10.cp指令11.mv指令1...
2021-05-27 17:35:31
802
转载 在校大学生想当程序员，听老叔这番话，你会少走很多弯路【18年开发经验分享】
前言 大家好，我是龙叔，一直以来都有一些大学生粉丝私聊向我“取经”，可以看得出来很多人对前路多多少少都有些迷茫，我把大家的问题总结了一下，并对每个问题都做了我自己的见解，高频出现的问题有以下6个： 1.国内程序员的薪资是怎么样的？ . 2.互联网行业真实前...
2021-05-27 17:33:34
302
转载 计算机网络要点归纳（一文带你快速掌握网络知识）
计算机网络(谢希仁版) 可以用来期末复习，也可以用来回顾自测，发现好多都设计的网络相关的的内容，一起回顾学习吧 第一章概述 计算机网络的性能指标： 速率 比特为单位 Kb/s(K=10^3) Mb/S Gb/S 依次类推 为额定速率或者标称速率 带宽 最高数据率：b/s ，kb/s（K=2^10，M=2^20） 吞吐量 单位时间内通过某个网络的数据量 时延 发送时延=数据帧长度（b）...
2021-05-27 17:32:11
844
永磁同步电机控制-磁场定向控制FOC
2025-08-30
TC275 MCAL 开发手册
2025-04-18
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