阿克曼-幻宇机器人系列教程3- 机器人交互实践（Message）

上一篇文章介绍了如何通过topic操作命令实现与机器人的交互，本篇我们介绍如何通过Message（即topic的下一级）实现与机器人的交互。

和topic一样，首先在一个终端通过ssh命令登录机器人、启动机器人，然后打开另外一个终端执行操作命令。

1. Message操作命令

1.1 获取Message操作命令机器详解的语句

rosmsg --help

返回的内容，总共6种操作命令 

rosmsg is a command-line tool for displaying information about ROS Message types.

Commands:
        rosmsg show     Show message description
        rosmsg info     Alias for rosmsg show
        rosmsg list     List all messages
        rosmsg md5      Display message md5sum
        rosmsg package  List messages in a package
        rosmsg packages List packages that contain messages

Type rosmsg <command> -h for more detailed usage

2. Message操作命令用法

2.1 命令格式

rosmsg show+消息

2.2 以雷达为例

继续以/scan为例，它封装的是雷达数据

在室内机器人移动导航过程中，激光雷达是很重要的传感器，它时刻反馈机器人周边的障碍物信息，在机器人建图、定位、导航算法中起到重要的作用。

在提供的树莓派固件中，已经编写和编译了ROS的激光雷达节点。