Object Following for UAV(无人机物体跟随)

连续折腾了两个周，不断做实验，采数据，不断修改文章，终于可以告一段落了，还是靠师兄，老师的无私帮助，才能最终完成。
利用计算机图形学与PTAM算法做了无人机的标志定位与跟随，并利用卡尔曼滤波算法估算标志的移动趋势。在实验的过程中还是发现了很多问题的：
（1）基于AR.Drone的PTAM 包tum_ardrone,在飞机起飞或者移动较快的时候，定位很容易产生偏差，大约在20cm左右，但基本趋势是正确的，看上去像是差了一个固定的偏移。
（2）PTAM初始化很容易失败，不知道是不是飞机被摔次数多的原因，后期录视频可折腾坏了。
（3）图像处理，还有PTAM算法那块，很容易卡顿，而且有的时间还不短，对无人机的控制有较大影响。
（4）使用rosbag记录数据，回放时，发现rosbag竟然也会卡。。。
目前上边那些问题还没有找到明确的原因。毫无疑问的是算法还有待优化。
下面是实验的视频：
[Object following]
(http://player.youku.com/player.php/sid/XMTU3ODcxNjYxNg==/v.swf)