第3章 文件I/O

3.12 函数dup和dup2

下面两个函授都可用来复制一个现有的文件描述符。

#include <unistd.h>

int dup(int fd);

int dup2(int fd, int fd2);

                                                                  量函数的返回值:若成功,返回新的文件描述符;若出错,返回-1.

    由dup返回的新文件描述符一定是当前可用文件描述符中的最小数值。对于dup2,可以用fd2参数指定新描述符的值。如果fd2已经打开,则先将其关闭。如若fd等于fd2,则dup2返回fd2,而不关闭它。否则,fd2的FD_CLOEXEC文件描述符标志就被清除,这样fd2在进程调用exec时是打开状态。

    这些函数返回的新文件描述符与参数fd共享同一个文件表项,如图3-9所示。

   图略。 

  在此图中,我们假定进程启动时执行了:

    newfd = dup(1);

当此函数开始执行时,假定下一个可用的描述符是3(这是非常有可能的,因为0,1和2都由shell打开)。因为两个描述符指向同一文件表项,所以它们共享同一文件状态标志(读、写、追加等)以及同一当前文件偏移量。

    每个文件描述符都有它自己的一套文件描述符标志。正如我们将下一节中说明的那样,新描述符的执行时关闭标志总是由dup函数清除。

   复制一个描述符的另一种方法是使用fcntl函数,3.14节将对该函数进行说明。实际上,

调用

    dup(fd);

等效于

   fcntl(fd, F_DUPFD, 0);

而调用

   dup2(fd, fd2);

等效于

   close(fd2);

  fcntl(fd, F_DUPFD, fd2);

在后一种情况下,dup2并不完全等同于close加上fcntl。它们之间的区别具体如下。

   (1)dup2是一个原子操作,而close和fcntl包括两个函数调用。有可能在close和fcntl之间调用了信号捕获函数,它有可能修改文件描述符。如果不同的线程改变了文件描述符的话也会出现相同的问题。

    (2)dup2和fcntl有一些不同的errno。


【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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