第3章 文件I/O

I/O效率探究

3.9 I/O效率

图3-5程序只使用read和write函数复制一个文件。

程序略。

关于该程序应注意以下几点。

  • 它从标准输入读,写至标准输出,这就假定在执行本程序之前,这些标准输入、输出已由shell安排好。确实,所有常用的UNIX系统shell都提供一种方法,它在标准输入上打开一个文件用于读,在标准输出上创建(或重写)一个文件。这使得程序不必打开输入和输出文件,并允许用户利用shell的I/O重定向功能。
  • 考虑到进程终止时,UNIX系统内核会关闭进程的所有打开的文件描述符,所以此程序并不关闭输入和输出文件。
  • 对UNIX系统内核而言,文本文件和二进制代码文件并无区别,所以本程序对这两种文件都有效。

我们还没有回答的一个问题是如何选取BUFFSIZE值。在回答此问题之前,让我们先用各种不同的BUFFSIZE值来运行此程序。图3-6显示了用20种不同的缓冲区长度,读516581760字节的文件所得到的结果。

用图3-5的程序读文件,其标准输出被重新定向到/dev/null上。此测试所用的文件系统是Linux ext4文件系统,其磁盘块长度为4096字节。这也证明了图3-6中系统CPU时间的几个最小值差不多出现在BUFFSIZE为4096及以后位置,继续增加缓冲区长度对此时间几乎没有影响。

大多数文件系统为改善性能都采用某种预读技术。当检测到正进行顺序读取时,系统就试图读入比应用所要求的更多数据,并假想应用很快就会读这些数据。预读的效果可以从图3-6中看出,缓冲区长度小至32字节时的时钟与拥有较大缓冲区长度时的时钟时间几乎一样。

我们以后还将回到这一实例上。3.14节将用此说明同步写的效果,5.8节比较不带缓冲的I/O时间与标准I/O库所用的时间。

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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