在ROS中使用hokuyo_node软件包驱动Hokuyo激光扫描仪的方法

参考文章：

http://wiki.ros.org/hokuyo_node/Tutorials/UsingTheHokuyoNode

1. 安装hokuyo_node package

方法一：可以直接从apt安装

$ sudo apt-get install ros-indigo-hokuyo-node # 可将<indigo>改为你所使用的对应ROS版本名称

方法二：可以从Github上下载后，使用catkin安装

https://github.com/ros-drivers/hokuyo_node

2. 供电并连接USB接口

确保你的使用USB通信的Hokuyo已经通电且USB接口与笔记本正常连接。

3. 设置Hokuyo激光扫描仪所在端口权限

为了确保houkuyo_node节点可以和Hokuyo laser scanner通信，需要设置激光扫描仪所在端口权限为可写可读。

(1) 列出Hokuyo激光扫描仪所在端口的权限

$ ls -l /dev/ttyACM0

你应该会看到如下结果：