自动驾驶路径规划中路线过渡的平滑处理方法

最新推荐文章于 2025-06-05 20:16:55 发布

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本文探讨了自动驾驶路径规划中如何实现路线过渡的平滑处理，以确保车辆的平滑运动。通过定义曲率为弧长的线性函数的螺旋线，满足曲率连续性，特别以直线到圆弧段的过渡为例，介绍了使用菲涅尔积分来定义螺旋线的参数方程，并展示了用MATLAB绘制的螺旋线结果。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

自动驾驶路径规划中路线过渡的平滑处理方法

路径半径为 $R$ ，路径曲率为 $1R\frac{1}{R}$ 。如果要控制车辆平滑运动，必须确保路径的曲率是一个连续的量。那么就得对路径段的连接做平滑处理，已直线段到圆弧段的过渡为例。

为了满足曲率的连续性，我们可以定义一条曲率为其弧长的线性函数的螺旋线，在数学上定义为菲涅尔积分。参数方程为：

$[x(t)y(t)]=a[C(t)S(t)]\begin{bmatrix} x(t) \\ y(t) \end{bmatrix} = a\begin{bmatrix} C(t) \\ S(t) \end{bmatrix}$

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