任务的删除

1 任务的删除

1.1 任务删除问题

删除任务需要做如下两项工作：

1. 将任务从所在队列中删除。
   
2. 释放关闭占用的资源。

1.2 安全删除原理

安全删除方式一：设置清理回调函数，在强制删除时调用。

安全删除方式之二：设置删除请求标志，由任务自己决定何时删除。

两种删除方式的比较：

1.3 设计实现

添加删除清理和请求删除标志位函数：

请求删除函数：

检查是否请求删除函数：

删除自己函数：

强制删除函数：

关键代码实现如下：

/**********************************************************************************************************
** Function name        :   tTaskSetCleanCallFunc
** Descriptions         :   设置任务被删除时调用的清理函数
** parameters           :   task  待设置的任务
** parameters           :   clean  清理函数入口地址
** parameters           :   param  传递给清理函数的参数
** Returned value       :   无
***********************************************************************************************************/
void tTaskSetCleanCallFunc (tTask * task, void (*clean)(void * param), void * param) 
{
    task->clean = clean;
    task->cleanParam = param;
}

/**********************************************************************************************************
** Function name        :   tTaskForceDelete
** Descriptions         :   强制删除指定的任务
** parameters           :   task  需要删除的任务
** Returned value       :   无
***********************************************************************************************************/
void tTaskForceDelete (tTask * task) 
{
    // 进入临界区
    uint32_t status = tTaskEnterCritical();

     // 如果任务处于延时状态，则从延时队列中删除
    if (task->state & TINYOS_TASK_STATE_DELAYED) 
    {
        tTimeTaskRemove(task);
    }
		// 如果任务不处于挂起状态，那么就是就绪态，从就绪表中删除
    else if (!(task->state & TINYOS_TASK_STATE_SUSPEND))
    {
        tTaskSchedRemove(task);
    }

    // 删除时，如果有设置清理函数，则调用清理函数
    if (task->clean) 
    {
        task->clean(task->cleanParam);
    }

    // 如果删除的是自己，那么需要切换至另一个任务，所以执行一次任务调度
    if (currentTask == task) 
    {
        tTaskSched();
    }

    // 退出临界区
    tTaskExitCritical(status); 
}

/**********************************************************************************************************
** Function name        :   tTaskRequestDelete
** Descriptions         :   请求删除某个任务，由任务自己决定是否删除自己
** parameters           :   task  需要删除的任务
** Returned value       :   无
***********************************************************************************************************/
void tTaskRequestDelete (tTask * task)
{
   // 进入临界区
    uint32_t status = tTaskEnterCritical();

    // 设置清除删除标记
    task->requestDeleteFlag = 1;

    // 退出临界区
    tTaskExitCritical(status); 
}

/**********************************************************************************************************
** Function name        :   tTaskIsRequestedDelete
** Descriptions         :   是否已经被请求删除自己
** parameters           :   无
** Returned value       :   非0表示请求删除，0表示无请求
***********************************************************************************************************/
uint8_t tTaskIsRequestedDelete (void)
{
    uint8_t delete;

   // 进入临界区
    uint32_t status = tTaskEnterCritical();

    // 获取请求删除标记
    delete = currentTask->requestDeleteFlag;

    // 退出临界区
    tTaskExitCritical(status); 

    return delete;
}

/**********************************************************************************************************
** Function name        :   tTaskDeleteSelf
** Descriptions         :   删除自己
** parameters           :   无
** Returned value       :   无
***********************************************************************************************************/
void tTaskDeleteSelf (void)
{
    // 进入临界区
    uint32_t status = tTaskEnterCritical();

    // 任务在调用该函数时，必须是处于就绪状态，不可能处于延时或挂起等其它状态
    // 所以，只需要从就绪队列中移除即可
    tTaskSchedRemove(currentTask);

    // 删除时，如果有设置清理函数，则调用清理函数
    if (currentTask->clean)
    {
        currentTask->clean(currentTask->cleanParam);
    }

    // 接下来，肯定是切换到其它任务去运行
    tTaskSched();

    // 退出临界区
    tTaskExitCritical(status);
}

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参考资料：

1. 【李述铜】从0到1自己动手写嵌入式操作系统