C#访问修饰符总结

C#访问修饰符详解

1.C#访问修饰符

a.public:何时何地都能访问,不受限制
b.protected:仅限于类本身派生类
c.internal:仅限于当前程序集(所谓同一程序集,最简单的理解就是代码处于编译后的同一个dll或exe中,跟project, namespace没有直接关系
d.protected internal:当前程序集派生类(也就是protected跟internal的并集,而不是交集。
e.private:仅在类内部能访问

2.注意

a.直接在命名空间中声明的类和结构体(即,没有嵌套在其他类或结构体中的类和结构体)只可以是public或internal.如果不指定访问修饰符,则默认为internal
b.类成员(包括嵌套的类或结构体)可以为:public、protected、internal 、protected internal 、private
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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