ROS-noetic & Moveit & UR10e联调

最近搞到了UR10e机械臂，回归ROS，需要把Coppliasim代码重写，在UR上实现，首先实现ROS，Moveit!，机械臂之间的通讯和操作。

软件安装：首先安装ROS-noetic，Moveit!，

1.ros安装：可以通过fishros一键安装，感谢小鱼:

https://fishros.com/install/install1s/docs/index.html#/

2.moveit 安装：官网命令行安装

sudo apt install ros-noetic-moveit

3.moveit tutorial 安装：这是moveit的教程包，后续的代码可以根据教程中的代码修改即可，因此推荐安装，安装需要“上网”：

https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/getting_started/getting_started.html#

4.UR universal_robot 安装：里面有UR机器人的描述文件，moveit 规划的源码，gazebo仿真的源码，github ROS-Industrial 官方库安装，建议源码安装。安装完成后可以进行仿真：

GitHub - ros-industrial/universal_robot: ROS-Industrial Universal Robots support (https://wiki.ros.org/universal_robot)

4.1 UR 仿真(以UR10e为例)：

roslaunch ur_gazebo ur10e_bringup.launch
//启动仿真环境和仿真中的机器人
//注意source 当.bashrc文件中有多条source行，有些可能不起作用，需要手动source

roslaunch ur10e_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=true
//新开终端，启动moveit规划模块
//新开终端，注意source

roslaunch ur10e_moveit_config moveit_rviz.launch
//新开窗口，启动rviz可视化模块，如果是第一次打开，可能是空白窗口，点击左下角add，添加motion planning
//新开窗口注意source

以上为gazebo仿真打开过程，若只是打开rviz执行运动规划，可以用：

roslaunch ur10e_moveit_config demo.launch
//还是注意source

5.UR-Driver安装，UR机器人的远程控制，通过UR github官方库安装，建议源码安装

https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver

6. 机器人配置：Universal_Robots_ExternalControl_URCap 安装，下载.urcap文件就行，压缩包解压夜行。下载地址：

https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ExternalControl_URCap/releases

获得externalcontrol-1.0.5.urcap文件后，将其拷入U盘，将U盘插入UR机器人示教器的U口中，如图：启动示教器，点击右上角三条横线打开菜单，进入设置：进入设置后，选择系统URCap（我这里添加过了，所以有external control）：点击左下角“+”号，进入文件管理系统，可以看到我们的U盘，进入U盘，可以看到拷进入的URCap文件，选中，点击打开：接下来设置机器人IP，选择设置>系统>网络，设置IP，机器人IP和电脑IP在同一网段，例如，设置机器人IP为：192.168.56.1，设置电脑IP为：192.168.56.100，以上均为静态IP。

7.机器人开机，电脑网络与机器人联通（网线或者wifi），可以ping一下看是否接通。电脑端启动launch：

roslaunch ur_robot_driver ur10e_bringup.launch robot_ip:=192.168.56.1
//新开窗口注意source
//robot_ip为之前设置的机器人ip，此时机器人应为开机状态

此时终端窗口如图：

接下来在示教器中打开程序>URCaps，点选External Control，可以看到程序窗口新增了一段程序，Control by 192.xxx.xx.xxx，点击右下角播放键，点击从选择处播放，播放按钮变成暂停按钮，也可以点击右上角运行，查看运行状态。

接下来启动launch：

roslaunch ur10e_moveit_config moveit_planning_execution.launch
//新开终端，启动moveit规划模块
//新开终端，注意source

再启动RVIZ：

roslaunch ur10e_moveit_config moveit_rviz.launch
//新开窗口，启动rviz可视化模块，如果是第一次打开，可能是空白窗口，点击左下角add，添加motion planning
//新开窗口注意source

可以看到在RVIZ中显示出UR机器人，其位姿与实际机器人相同（夹爪和相机没有配置，所以不显示），至此，电脑通过ROS和UR机器人连接完成，并可采用MOVEIT进行运动规划：