基于Astar算法的二维栅格地图路径规划和避障MATLAB仿真

最新推荐文章于 2024-12-03 22:14:27 发布

Simuworld

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分类专栏： MATLAB仿真案例文章标签： matlab A-Star 栅格地图路径规划

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Simuworld/article/details/128963386

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该博客介绍了如何在MATLAB中使用A*算法进行二维栅格地图的路径规划和避障。通过MATLAB 2022a的仿真展示了算法效果，并详细阐述了A*算法的原理，包括其结合Dijkstra算法和贪婪最佳优先搜索的特点。文章还提及了Hybrid A*算法的区别，考虑了物体运动方向和约束，并提供了实现步骤。最后，列出了部分参考文献。

1.算法仿真效果

matlab2022a仿真结果如下：

2.MATLAB源码

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%订阅用户如果对某一个算法感兴趣，可以私信留言文章链接和邮箱，分享任意一份完整代码，
%一般当天晚上或第二天下午4点前会将完整程序发到邮箱中。
%*********************************************************************************


    obstlist = [0,0;1 3;2 2;5,5]; % 障碍物中心位置，假设单位是米
    gres = 0.2; % 栅格尺寸为0.2米
    [minx,miny,obmap] = CalcObstMap(obstlist,gres); % minx miny其实是地图的
    
    % 后缀带i代表是栅格坐标，不带i代表是实际坐标 
    goal = [2.5,3.5

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