apollo自动驾驶教程学习笔记-Apollo硬件开发平台介绍

课程链接：http://bit.baidu.com/Course/detail/id/274.html’
老师：王石峰 百度自动驾驶硬件产品经理

课程概述

这节课程主要讲了有关于apollo硬件的背景知识。
这节课中，我认为投身于智能驾驶，需要懂一些车辆工程中的知识。
安全是自动驾驶中的最重要一环，自动驾驶研发的流程分为四个阶段：

1. 软件在环：基于仿真模拟
2. 硬件在环：基于硬件平台
3. 车辆在环：基于车辆执行
4. 司机在环：基于实际道路

硬件系统组成

三个大的部分：感知、决策、控制。

1. 感知
   主要就是传感器群，具体又分为：
   • 车辆运动：速度、惯性、角度传感器、GPS
   • 环境感知：激光雷达、超声波、毫米波雷达、V2X、摄像头
   • 驾驶员监控：摄像头、生物电
2. 决策
   主要是计算单元，包括中央处理器和黑盒子等。
3. 控制
   主要是与车辆控制相关的单元，包括：
   • 车辆控制：制动、转向、发动机、变速箱
   • 警告系统：车辆的运行警告

后边一些零散记录的笔记

• L1和L2的车辆已经可以量产，其中的算法需要考虑避免误检；L3+的车辆是像百度等智能驾驶业务部门在研发的车型，其中的算法需要考虑避免漏检。
• 刹车距离分为两种，第一种是通过摩擦力物理定律算出来的理论刹车距离；第二种是考虑了系统的响应延迟后的刹车距离。
• 激光雷达通常比较重，安装到车顶