ARKit是苹果的增强现实开发框架，通过视觉惯性里程计技术实现对真实世界的3D空间捕捉和设备运动追踪。ARSession管理AR体验，ARFrame包含位置追踪信息，ARWorldTrackingConfiguration负责设备运动的六自由度追踪。平面检测、场景理解和坐标系统是其重要组成部分，确保虚拟内容能准确锚定在真实世界中。
ARKit 是对真实世界的捕捉与追踪
其中ARKit有两个主要功能：
1.3D空间内的摄像机位置，假定手机相机为可移动的摄像机，所以在任意位置放置 3D 虚拟对象都会锚定在真实 3D 空间中对应的点上。
2. 水平面的检测，ARKit 可以检测诸如桌子这样的水平面，然后就可以在上面放置对象。
那么 ARKit 是怎么做到的呢？这是一项叫做视觉惯性里程计（VIO）的技术。从摄像头帧画面中追踪运动是通过检测特征点实现的，也可以说是高对比度图像中的边缘点——就像蓝色花瓶和白色桌子之间的边缘。通过检测两帧画面间特征点的相对移动距离，就可以估算出设备在 3D 空间里的位置。所以如果用户面对一面缺少特征点的白墙，或者设备移动过快导致画面模糊，ARKit 都会无法正常工作。
ARKit的基本知识：
捕捉真实世界：
ARSession
ARSession 是一个单例，用来管理、配置整个AR体验的主要流程，它包括：
从设备的运动传感器读取数据
控制摄设备内置摄像头，利用AVCaptureSession捕获实时的图像
对捕获到的图像进行分析，并对外输出ARFrame实例
综合运动数据和图像分析结果，建立起真实世界和虚拟世界的对应关系
每一个基于ARKit的AR项目都需要一个ARSession对象。
ARFrame
ARFrame实例是带有位置追踪信息（position-tracking information）的视频图像，对于ARFrame有以下三个要点：
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