matlab单目相机标定

使用matlab进行相机参数标定非常方便，相机畸变模型请参考另一篇文章相机内参与畸变模型，单目相机标定的结果就是得到相机内参与畸变系数。

1、标定图片

首先，需要使用待标定的相机获取标定板的图片，这里使用棋盘格作为标定板。采集标定板图片需要在相机各个方位进行拍摄，不要在同一个位置获取多张图片，标定板的大小根据相机视野而定，一般选择棋盘格图案占图片大小的2/3，棋盘格子宽高应为：奇数x偶数，比如5x6，7x8，而不要8x8这样设计棋盘格，棋盘格精度会直接影响标定结果，高精度场景需要购买高精度的棋盘格，自行打印的棋盘格一般精度较低，视使用需求而定。用于标定的图片如下图：

2、标定

打开Matlab，在APPS里找到Camera Calibrator应用，如下图：

点击Add Images选择From file添加棋盘格图片

选择棋盘格图片后，弹出下面对话框，填写棋盘格的格子物理尺寸，例如我使用的棋盘格格子边长为10mm.