在 手眼标定（一）中介绍了机械臂一次运动过程可以推导出手眼标定方程Hg * Hce = Hce * Hc，本节介绍Tsai方法求解手眼标定方程。若要算出Hce就需要进行多次运动得到多组方程进行求解。
我们记每组方程为: Hgij * Hce = Hce * Hcij：
符号解释：
Pgij: 是 Rgij 对应的旋转轴。
Pce: 是 Rce 对应的旋转轴。
Pcij: 是 Rcij 对应的旋转轴。
Skew(V): 三维向量V(vx, vy, vz) 的反对称矩阵：
手眼标定（二）：Tsai 求解方法
最新推荐文章于 2025-10-24 17:25:54 发布
本文详细介绍了Tsai的手眼标定两步法，包括Rce和Tce的求解过程，并分析了影响标定精度的五个关键因素：旋转轴夹角、旋转角度、相机到标定板的距离、机械臂末端运动距离以及机械臂精度。提出了提高标定精度的七个建议，如最大化运动角度、增加数据采集组数等。
在 手眼标定（一）中介绍了机械臂一次运动过程可以推导出手眼标定方程Hg * Hce = Hce * Hc，本节介绍Tsai方法求解手眼标定方程。若要算出Hce就需要进行多次运动得到多组方程进行求解。
我们记每组方程为: Hgij * Hce = Hce * Hcij：
符号解释：
Pgij: 是 Rgij 对应的旋转轴。
Pce: 是 Rce 对应的旋转轴。
Pcij: 是 Rcij 对应的旋转轴。
Skew(V): 三维向量V(vx, vy, vz) 的反对称矩阵：
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