ROS学习1----安装和配置

基本知识

1. 下载Ubuntu 16.04
2. win10和ubuntu文件传输
3. ROS学习基地

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一、ROS安装
1、安装ROS Kinetic

所需东西：一台ubuntu16.04的电脑
注意：其他ubuntu版本可能会对ROS Kinetic不友善，之前有用ubuntu18.04系统，当涉及到安装时会存在相关包无法定位问题

(1)设置网络时间协议（NTP，Network Time Protocol）
在ROS官方安装项目中虽然没有包括NTP，但为了缩小PC间通信中的ROS Time的误
差，下面我们设置NTP。设置方法是安装chrony之后用ntpdate命令指定ntp服务器即
可。这样一来会表示服务器和当前计算机之间的时间误差，进而会调到服务器的时间。这就是通过给不同的PC指定相同的NTP服务器，将时间误差缩短到最小的方法。

• sudo apt-get install -y chrony ntpdate
• sudo ntpdate -q ntp.ubuntu.com

(2)设置你的sources.list

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

可能会超时，可以将源改为国内源，比如中国科技大学、中山大学、EXBOT机器人实验室等。

中国科技大学

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

中山大学

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "d