双足机器人Cassie运动学和动力学计算

官方要求的运行环境：

 我的环境：

(1)Matlab2023b

(2)Mathematica12.3.1

(3)MEX和FROST的安装可参考我上一篇文章

Windows下安装动力学仿真软件Frost-优快云博客https://blog.youkuaiyun.com/SWORDHOLDER/article/details/137511000?spm=1001.2014.3001.5502

一.下载Cassie代码

 下载地址(有时候访问比较慢则需要魔法)GitHub - UMich-BipedLab/Cassie_Model: Repo containing the urdf and frost based models of Cassiehttps://github.com/UMich-BipedLab/Cassie_Model?tab=readme-ov-file#readme

 我把下载好的文件放在了mathematica12.3.1这个文件夹下面

二.配置Cassie

1.修改FROST路径

 在Matlab中打开model_gen.m文件

把这里的路径修改成你自己的Frost安装的路径(这里显示的是我的路径)

我的frost是放在了mathematica12.3.1下面

2.打开model_gen.m文件

打开model_gen.m文件时  ！！！要注意打开的文件路径，要把下载好的Cassie整个文件内容包括进去(如红框所示)，不然会出现Cassie找不到的错误

3.运行代码

点击运行后会弹出这个界面，选择math文件

 弹出如下黑框，代表mathematica启动成功，不要关闭它！！！！

开始计算，命令窗口会出现计算信息，等待计算完成

 计算完成

 生成的数据会放在这个文件里面

dyn是存放与动力学相关的计算结果 

kin是存放与运动学相关的计算结果

三.报错解决办法

错误信息:"错误使用 RobotLinks/findBaseLink (第 30 行) Duplicated base links: left_pelvis_abduction and right_pelvis_abduction.Duplicated base links: left_pelvis_abduction and right_pelvis_abduction."

解决方法：进入frost所在位置，进入matlab\robotics\@RobotLinks\打开configure.m这个文件

 打开configure.m这个文件，把这些内容给注释，然后再次运行