消息队列和事件标志组

UCOSIII提供了消息队列的功能，消息队列可以在任务与任务间、中断和任务间传递信息，实现了任务接收来自其他任务或中断的任意类型不同长度的消息。
消息队列与信号量的逻辑相同，任务能够从队列里面读取消息（信号量），当队列中的（信号量）消息是空时，读取消息（信号量）的任务将被阻塞，用户还可以指定阻塞的任务时间 timeout，在这段时间中，如果队列为空，该任务将保持阻塞状态以等待队列数据有效。
消息队列是一种异步的通信方式。通过消息队列服务，任务或中断服务程序可以将消息放入消息队列中。同样，一个或多个任务可以从消息队列中获得消息。

一、消息队列

在UCOSIII中，常用的消息队列API函数有三个：OSQCreate()、OSQPost()和OSQPend()。

声明消息队列

OS_Q queue;                             //声明消息队列

创建消息队列函数OSQCreate():

该函数用于创建一个消息队列，并返回一个消息队列的句柄。可以通过该句柄来操作消息队列，例如发送消息和接收消息。

void OSQCreate (OS_Q *p_q,             //指向消息队列的指针
                CPU_CHAR *p_name,      //队列的名字
                OS_MSG_QTY max_qty,    //最多可存放消息的数目
                OS_ERR *p_err)         //返回错误类型

向消息队列发送消息函数OSQPost():

该函数用于向消息队列发送消息。可以将需要传递的数据作为参数传入该函数，函数会将数据放入消息队列中，供其他任务或线程使用。

void OSQPost (OS_Q *p_q,               //消息变量指针
              void *p_void,            //要发送的数据的指针
              OS_MSG_SIZE msg_size,    //数据字节大小
              OS_OPT opt,              //先进先出和发布给全部任务的形式
              OS_ERR *p_err)           //返回错误类型

OS_OPT_POST_FIFO	默认采用 FIFO 方式发送
OS_OPT_POST_LIFO	采用 LIFO 方式发送消息
OS_OPT_POST_1	将消息发布到最高优先级的等待任务
OS_OPT_POST_ALL	向所有等待的任务广播消息
OS_OPT_POST_NO_SCHED	发送消息但是不进行任务调度

等待消息队列函数OSQPend():

该函数用于等待消息队列中的消息。当消息队列中有消息时，该函数会将消息取出并返回给调用者。如果消息队列为空，则该函数会一直等待，直到有消息到达。

    void *OSQPend (OS_Q *p_q,                    //消息队列指针
                   OS_TICK timeout,              //等待期限（单位：时钟节拍）
                   OS_OPT opt,                  //选项
                   OS_MSG_SIZE *p_msg_size,      //返回消息大小（单位：字节）
                   CPU_TS *p_ts,                 //获取等到消息时的时间戳
                   OS_ERR *p_err)                //返回错误类型
OS_OPT_PEND_BLOCKING   没有获取到信号量就等待
OS_OPT_PEND_NON_BLOCKING    没有获取到信号量就也不等待

案例：主任务执行按键扫描，并将扫描结果发送至消息队列。按键处理任务等待按键消息，获取到消息后根据按键扫描结果开启定时器，定时器中断发送字符串到消息队列，显示任务等待获取字符串消息队列，获取后后展示消息队列。

#define KEYMSG_Q_NUM	1	//按键消息队列的数量
#define DATAMSG_Q_NUM	4	//发送数据的消息队列的数量
OS_Q KEY_Msg;		//定义一个消息队列，用于按键消息传递，模拟消息邮箱
OS_Q DATA_Msg;		//定义一个消息队列，用于发送数据
						
////////////////////////定时器////////////////////////////////
u8 tmr1sta=0; 	//标记定时器的工作状态
OS_TMR	tmr1;	//定义一个定时器
void tmr1_callback(void *p_tmr,void *p_arg); //定时器1回调函数
void start_task(void *p_arg)
{
   
   
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();
	p_arg = p_arg;
	
	CPU_Init();
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
   OSStatTaskCPUUsageInit(&err);  	//统计任务                
#endif
	
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN		//如果使能了测量中断关闭时间
    CPU_IntDisMeasMaxCurReset();	
#endif
	
#if	OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN     //当使用时间片轮转的时候
	 //使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms
	OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);  
#endif	
		
	OS_CRITICAL_ENTER();	        //进入临界区
	//创建消息队列KEY_Msg
	OSQCreate ((OS_Q*		)&KEY_Msg,	//消息队列
                (CPU_CHAR*	)"KEY Msg",	//消息队列名称
                (OS_MSG_QTY	)KEYMSG_Q_NUM,	//消息队列长度，这里设置为1
                (OS_ERR*	)&err);		//错误码
	//创建消息队列DATA_Msg
	OSQCreate ((OS_Q*		)&DATA_Msg,	
                (CPU_CHAR*	)"DATA Msg",	
                (OS_MSG_QTY	)DATAMSG_Q_NUM,	
                (OS_ERR*	)&err);	
	//创建定时器1
	OSTmrCreate((OS_TMR		*)&tmr1,		//定时器1
                (CPU_CHAR	*)"tmr1",		//定时器名字
                (OS_TICK	 )0,			//0ms
                (OS_TICK	 )50,          //50*10=500ms
                (OS_OPT		 )OS_OPT_TMR_PERIODIC, //周期模式
                (OS_TMR_CALLBACK_PTR)tmr1_callback,//定时器1回调函数
                (void	    *)0,			//参数为0
                (OS_ERR	    *)&err);		//返回的错误码
	//创建主任务
	OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&Main_TaskTCB,		
				 (CPU_CHAR	* )"Main task", 		
                 (OS_TASK_PTR )main_task, 			
                 (void		* )0,					
                 (OS_PRIO	  )MAIN_TASK_PRIO,     
                 (CPU_STK   * )&MAIN_TASK_STK[0],	
                 (CPU_STK_SIZE)MAIN_STK_SIZE/10,	
                 (CPU_STK_SIZE)MAIN_STK_SIZE,		
                 (OS_MSG_QTY  )0,					
                 (OS_TICK	  )0,  					
                 (void   	* )0,					
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                 (OS_ERR 	* )&err);			
	//创建按键任务
	OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&Keyprocess_TaskTCB,		
				 (CPU_CHAR	* )"Keyprocess task", 		
                 (OS_TASK_PTR )Keyprocess_task, 			
                 (void		* )0,					
                 (OS_PRIO	  )KEYPROCESS_TASK_PRIO,     
                 (CPU_STK   * )&KEYPROCESS_TASK_STK[0],	
                 (CPU_STK_SIZE)KEYPROCESS_STK_SIZE/10,	
                 (CPU_STK_SIZE)KEYPROCESS_STK_SIZE,		
                 (OS_MSG_QTY  )0,					
                 (OS_TICK