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AI摘要
本文介绍了使用FPGA实现电机转速PID控制的方法，通过位置环和速度环的结合，利用编码器测速并进行时钟分频，详细描述了PID计算和编码器测速的实现过程。
主要设计思路就是根据之前写的一篇FPGA实现电机转速PID控制，前面已经实现了位置环的控制，思想就是通过电机编码器的当前位置值不断地修正PID去控制速度。
那为了更好的实现控制，可以在位置环后加上速度环，实现电机位置环、速度环双闭环PID控制。
位置环作为外环，通过编码器计数通过PID输出速度；位置环输出的速度作为目标速度输入速度环，与编码器测速的当前速度进行PID计算，从而完成电机的双PID控制。
位置环的控制在前面已经实现，再次不再赘述。
速度环作为内环，目标值为位置环输出的速度，当前值为编码器测速的速度。
FPGA实现电机转速PID控制
通过纯RTL实现电机转速PID控制，包括电机编码器值读取，电机速度、正反转控制，PID算法，卡尔曼滤波，最终实现对电机速度进行控制，使其能够渐近设定的编码器目标值。
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伺服电机的三种控制方式与三闭环控制
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