FPGA实现电机位置环、速度环双闭环PID控制

一、设计思路

        主要设计思路就是根据之前写的一篇FPGA实现电机转速PID控制，前面已经实现了位置环的控制，思想就是通过电机编码器的当前位置值不断地修正PID去控制速度。

        那为了更好的实现控制，可以在位置环后加上速度环，实现电机位置环、速度环双闭环PID控制。

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        位置环作为外环，通过编码器计数通过PID输出速度；位置环输出的速度作为目标速度输入速度环，与编码器测速的当前速度进行PID计算，从而完成电机的双PID控制。

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二、位置环控制

位置环的控制在前面已经实现，再次不再赘述。

三、速度环控制

        速度环作为内环，目标值为位置环输出的速度，当前值为编码器测速的速度。