A*算法

   1.A*算法，A*(A-Star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，也是解决许多搜索问题的有效算法。算法中的距离估算值与实际值越接近，最终搜索速度越快。

   2. f*(n)=g*(n) +h*(n)从初始节点 S0 出发，经过节点 n到达目标节点的 最小步数 (真实值）。
         g*(n): 从S0 出发，到达 n的最少步数（真实值）
         h*(n): 从n出发，到达目标节点的最少步数（真实值）
         估价函数 f(n) 则是 f*(n) 的估计值。
  3.对于A*算法（伪代码）：