jetson nano 实现串口的字节输出

实现jetosn nano的字节输出，但是存在一定的问题

主要为在制作数据包的过程中，我遇到了当输出字节为0x0a的情况下串口会连续输出0x0d 0x0a

这时候需要在串口部分进行一定的配置防止自动换行的输出

   /*防止自动换行*/
    opt.c_oflag &= ~OPOST;     // 禁用输出处理标志，防止自动转换换行符

感谢博主Jetson Nano 入坑之路 ---- （10）C/C++语言读写UART或USB串口数据_jetson nano用什么语言编程-优快云博客

//hpp文件

#ifndef USART_SERIAL_HPP
#define USART_SERIAL_HPP

// 函数声明部分
int open_port(int com_port);
int set_uart_config(int fd, int baud_rate, int data_bits, char parity, int stop_bits);
// unsigned char return_flag = 0;  //反转标志位
// int cmd=0;                      //控制命令位
void control_led(int UART_fd,int cmd);

#endif

//cpp 文件
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <errno.h>
#include <unistd.h>
#include <termios.h>
#include <fcntl.h>
#include <iconv.h>
#include <string>
#include <iostream>
 
#include <unistd.h>  // usleep 函数需要包含这个头文件
#include "usart_serial.hpp"



// // 使用实例
// int main()
// {   

//     while(1){



    
//         // begin::第一步，串口初始化
//         int UART_fd = open_port(0);
//         if (set_uart_config(UART_fd, 115200, 8, 'N', 1) < 0)
//         {
//             perror("set_com_config");
//             exit(1);
//         }
//         // end::串口初始化
        
//         // begin::第二步，读下位机上发的一行数据
//         char str[128];
//         char buff[1];
//         int len = 0;

//         if(return_flag==0)
//         {
//             cmd = 10&0xff;
//             return_flag=1;
//         }
//         else{
//             cmd = 11&0xff;
//             return_flag=0;
//         }
//         unsigned char data_to_send[] = {0x40,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,cmd,0x0D,0x0A};  // 8进制字节
//         int send_len = sizeof(data_to_send) / sizeof(data_to_send[0]);
//         usleep(1000000);  // 延迟微秒（1000000微秒=1秒）


//         write(UART_fd, data_to_send, send_len);  // 发送数据


//     }

//     return 0;
// }
 
/*
* 打开串口
*/
int open_port(int com_port)
{
    int fd;
    /* 使用普通串口 */
    // TODO::在此处添加串口列表
    const char* dev[] = { "/dev/ttyTHS1", "/dev/ttyUSB0" };
 
    //O_NDELAY 同 O_NONBLOCK。
    fd = open(dev[com_port], O_RDWR | O_NOCTTY);
    if (fd < 0)
    {
        perror("open serial port");
        return(-1);
    }
 
    //恢复串口为阻塞状态 
    //非阻塞：fcntl(fd,F_SETFL,FNDELAY)  
    //阻塞：fcntl(fd,F_SETFL,0) 
    if (fcntl(fd, F_SETFL, 0) < 0)
    {
        perror("fcntl F_SETFL\n");
    }
    /*测试是否为终端设备*/
    if (isatty(STDIN_FILENO) == 0)
    {
        perror("standard input is not a terminal device");
    }
 
    return fd;
}
 
/*
* 串口设置
*/
int set_uart_config(int fd, int baud_rate, int data_bits, char parity, int stop_bits)
{
    struct termios opt;
    int speed;
    if (tcgetattr(fd, &opt) != 0)
    {
        perror("tcgetattr");
        return -1;
    }
 
    /*设置波特率*/
    switch (baud_rate)
    {
    case 2400:  speed = B2400;  break;
    case 4800:  speed = B4800;  break;
    case 9600:  speed = B9600;  break;
    case 19200: speed = B19200; break;
    case 38400: speed = B38400; break;
    default:    speed = B115200; break;
    }
    cfsetispeed(&opt, speed);
    cfsetospeed(&opt, speed);
    tcsetattr(fd, TCSANOW, &opt);
 
    opt.c_cflag &= ~CSIZE;
 
    /*设置数据位*/
    switch (data_bits)
    {
    case 7: {opt.c_cflag |= CS7; }break;//7个数据位  
    default: {opt.c_cflag |= CS8; }break;//8个数据位 
    }
 
    /*设置奇偶校验位*/
    switch (parity) //N
    {
    case 'n':case 'N':
    {
        opt.c_cflag &= ~PARENB;//校验位使能     
        opt.c_iflag &= ~INPCK; //奇偶校验使能  
    }break;
    case 'o':case 'O':
    {
        opt.c_cflag |= (PARODD | PARENB);//PARODD使用奇校验而不使用偶校验 
        opt.c_iflag |= INPCK;
    }break;
    case 'e':case 'E':
    {
        opt.c_cflag |= PARENB;
        opt.c_cflag &= ~PARODD;
        opt.c_iflag |= INPCK;
    }break;
    case 's':case 'S': /*as no parity*/
    {
        opt.c_cflag &= ~PARENB;
        opt.c_cflag &= ~CSTOPB;
    }break;
    default:
    {
        opt.c_cflag &= ~PARENB;//校验位使能     
        opt.c_iflag &= ~INPCK; //奇偶校验使能          	
    }break;
    }
 
    /*设置停止位*/
    switch (stop_bits)
    {
    case 1: {opt.c_cflag &= ~CSTOPB; } break;
    case 2: {opt.c_cflag |= CSTOPB; }   break;
    default: {opt.c_cflag &= ~CSTOPB; } break;
    }
 
    /*处理未接收字符*/
    tcflush(fd, TCIFLUSH);
 
    /*设置等待时间和最小接收字符*/
    opt.c_cc[VTIME] = 1000;
    opt.c_cc[VMIN] = 0;
 
    /*关闭串口回显*/
    opt.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ECHOK | ECHONL | NOFLSH);
 
    /*禁止将输入中的回车翻译为新行 (除非设置了 IGNCR)*/
    opt.c_iflag &= ~ICRNL;
    /*禁止将所有接收的字符裁减为7比特*/
    opt.c_iflag &= ~ISTRIP;
    /*防止自动换行*/
    opt.c_oflag &= ~OPOST;     // 禁用输出处理标志，防止自动转换换行符
    /*激活新配置*/
    if ((tcsetattr(fd, TCSANOW, &opt)) != 0)
    {
        perror("tcsetattr");
        return -1;
    }
 
    return 0;
}

void control_led(int UART_fd,int cmd)
{   
    cmd = cmd&0xff; //转化为8进制字节
    unsigned char data_to_send[] = {0x40,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,cmd,0x0D,0x0A};  // 8进制字节
    int send_len = sizeof(data_to_send) / sizeof(data_to_send[0]);
    // usleep(1000000);  // 延迟微秒（1000000微秒=1秒）
    write(UART_fd, data_to_send, send_len);  // 发送数据

}