CAN协议与485ModbusRTU对比

1、协议格式

485modbusRTU：

这里以03功能码——读取寄存器数据为例。

主机发送命令格式：从设备地址（ID）+功能码+起始寄存器地址+寄存器个数+CRC校验

从机发送命令格式：从设备地址（ID）+功能码+数据长度+数据+CRC校验

其中发送都由主机控制，且命令中的地址只为从设备地址，那么主机本身不需要ID。

CAN：

CAN协议中所有设备都可以作为主机，都可以主动发送命令。

这里以数据帧为例。

命令格式：起始位+ID（命令ID）+...+数据+CRC+...+结束位

其中ID为命令发送中携带的ID，一般认为是目标设备的ID，因此要在多个设备之间通信时，每个设备都需要有自己的ID。

可以使用过滤器来确认每个设备的ID，配置过滤器为16位列表模式，并只接收自己的单个ID。