【GD32E230】新款 寻迹避障模块 TCRT5000红外反射传感器

文章结尾有移植好的 工程文件可以直接下载

2.6 红外循迹传感器
红外循迹传感器采用TCRT5000红外反射传感器，一种集发射与接收于一体的光电传感器，它由一个红外发光二极管和一个NPN红外光电三极管组成。检测反射距离1mm-25mm适用，传感器特设M3固定安装孔，调节方向与固定方便易用，使用宽电压LM393比较器，信号干净，波形好，驱动能力强，超过15mA。可以应用于机器人避障、机器人进行白线或者黑线的跟踪，可以检测白底中的黑线，也可以检测黑底中的白线，是寻线机器人的必备传感器。
2.6.1 模块来源

采购链接：

新款 寻迹避障模块 TCRT5000红外反射传感器

资料下载链接：

新款 寻迹模块.zip

2.6.2 规格参数
工作电压：3.3V-5V
检测反射距离：1mm~25mm适用
输出方式: DO接口为数字量输出；AO接口为模拟量输出
读取方式：ADC
管脚数量：4 Pin（2.54mm间距排针）

2.6.3 移植过程
我们的目标是在【立创开发板GD32E230C8T6】上能够实现检测黑线的功能。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现，再移植至我们的工程。
2.6.3.1 查看资料
TCRT5000 传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态；被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管饱和，此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮。
其对应的原理图见图2.6.3.1-2，AO输出为红外循迹传感器直接输出的电压，所以为模拟量；DO为经过LM393进行电压比较后，输出高低电平，所以为数字量。具体原理见光敏电阻光照传感器章节的2.3.3.1 查看资料。

因此DO引脚可以配置为GPIO的输入模式，AO引脚需要配置为ADC模拟输入模式。

2.6.3.2 引脚选择
2.6.4 移植验证
在自己工程中的main主函数中，编写如下。

 /******************************************************************************
  ******************************************************************************/
#include "gd32e23x.h"
#include "systick.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "bsp_IRtracking.h"
#include "stdio.h"

int main(void)
{
    systick_config();                //滴答定时器初始化 1ms

    usart_gpio_config(115200U);
    IRtracking_GPIO_Init();
    printf("IRtracking demo start\r\n");
    while(1)
    {
        printf("AO = %d\r\n", Get_ADC_Value(100) );
        printf("DO = %d\r\n",Get_DO_Num() );
        delay_1ms(1000);
    }
}

上电效果：
模块移植成功案例：

「立创开发板-GD32E230C8T6-红外循迹传感器模块移植成功案例.zip」