python逐行读取txt文件里的数据并且赋值给变量

最新推荐文章于 2024-08-13 16:59:41 发布

原创

最新推荐文章于 2024-08-13 16:59:41 发布 · 570 阅读

1 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#python #开发语言 #大数据 #前端 #数据库

该代码读取TXT文件中的机械臂运动点数据，包括xyz坐标和四元数信息，然后利用rostopic将数据转化为PoseStamped消息并发布，以控制机械臂按顺序执行动作。

需求：

在txt文档里写了一串机械臂运动的点，里面包含了xyz位置和四元数组，有n行，每行n个数据，需要将这些数据用rostopic发布出来，让机械臂依次运行这些点

代码：

#!/usr/bin/env python  
import roslib
#roslib.load_manifest('learning_tf')
import rospy
import math
import tf
import geometry_msgs.msg
import turtlesim.srv
import sys	
import time
import json
import string
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
i = 0

def txt_read ():
    test_pose = PoseStamped()
    global i
    f = open("SamplePoses.txt","r") 
    lines = f.readlines() 
    pose = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]    
    for line in lines:
        pose = line.split()
        
        print(pose[0])
        
        test_pose.pose.position.x = float(pose[0])
        test_pose.pose.position.y = float(pose[1])
        test_pose.pose.position.z = float(pose[2])
        test_pose.pose.orientation.x = float(pose[3])
        test_pose.pose.orientation.y = float(pose[4])
        test_pose.pose.orientation.z = float(pose[5]