PCL中的OpenNI采集卡框架（The OpenNI Grabber Framework in PCL）

最新推荐文章于 2023-07-27 21:41:17 发布

了不起的菠萝君

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分类专栏： PCL Documentation

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/RuoQiQingCheDi/article/details/83959204

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本文介绍了如何在PCL中利用OpenNI框架从兼容相机获取数据流，如Primesense、Kinect和Asus Xtion Pro。通过简单的代码示例展示了设置和使用OpenNI Grabber的方法，强调了数据同步和中断流的功能。此外，文章还讨论了可能出现的错误和解决方案。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

从PCL 1.0开始，我们提供了一个新的通用采集卡接口，以提供对不同设备及其驱动程序，文件格式和其他数据源的顺利和方便的访问。

我们加入的第一个驱动程序是new OpenNI Grabber，它可以轻松地从OpenNI兼容的相机请求数据流。本教程介绍如何设置和使用抓取器，因为它非常简单，所以我们可以保持简短:)。

目前我们测试的相机是Primesense Reference Design，Microsoft Kinect和Asus Xtion Pro相机：

_images / openni_cams.jpg

#简单的例子
在可视化（visualization）中，有一段非常短的代码，其中包含了设置pcl::PointCloud<XYZ> 或 pcl::PointCloud<XYZRGB> 云回调所需的全部代码。

下面是使用OpenNI Grabber的PCL OpenNI Viewer的屏幕截图和视频。

_images/pcl_openni_viewer.jpg

Youtube视频

让我们看看代码，来自visualization/tools/openni_viewer_simple.cpp

#include <pcl/io/openni_grabber.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

class SimpleOpenNIViewer
{
  public:
    SimpleOpenNIViewer () : viewer ("PCL OpenNI Viewer") {}

    void cloud_cb_ (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr &cloud)
    {
      if (!viewer.wasStopped())
        viewer.showCloud (cloud);
    }

    void run ()
    {
      pcl::Grabber* interface = new pcl::OpenNIGrabber();

      boost::function<void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr&)> f =
        boost::bind (&SimpleOpenNIViewer::cloud_cb_, this, _1);

      interface->registerCallback (f);

      interface->start ();

      while (!viewer.wasStopped())
      {
        boost::this_thread::sleep (boost:

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