从PCD文件中读取点云数据（Reading Point Cloud data from PCD files）

最新推荐文章于 2024-04-20 16:50:58 发布

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最新推荐文章于 2024-04-20 16:50:58 发布 · 1.8k 阅读

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本教程详细介绍了如何使用代码从PCD文件中读取点云数据。通过创建共享指针，加载磁盘上的数据，将二进制blob转换为所需格式，最终显示读取的数据。在成功执行后，会显示读取的点云信息；若文件不存在，程序将返回错误消息。

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在本教程中，我们将学习如何从PCD文件中读取点云数据。

#代码
首先，在你最喜欢的编辑器中创建一个名为pcd_read.cpp的文件，并在其中放置下面的代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int
main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("test_pcd.pcd", *cloud) == -1) //* load the file
  {
    PCL_ERROR ("Couldn't read file test_pcd.pcd \n");
    return (-1);
  }
  std::cout << "Loaded "
            << cloud->width * cloud->height
            << " data points from test_pcd.pcd with the following fields: "
            << std::endl;
  for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
    std::cout << "    " << cloud->points[i].x
              << " "    << cloud->points[i].y
              << " "    << cloud->points[i].z << std::endl;

  return (