TCP/IP详解 卷一(第二章 链路层)

本文解析了TCP/IP协议族中链路层的主要功能及三种关键协议:以太网、PPP与环回接口的工作原理。此外,还介绍了最大传输单元MTU的概念及其在网络通信中的作用。
在TCP/IP协议族中,链路层主要有三个目的:

1.为IP模块发送和接收IP数据报

2.为ARP模块发送ARP请求和接收ARP应答

3.为RARP请求和接收RARP应答

TCP/IP支持多种不同的链路层协议,本文主要讨论以太网链路层协议、PPP协议以及大多数实现都包含的环回(loopback)驱动程序。

 

 

使用ipconfig命令查看本机的网络接口

其中eth0就是以太网接口,lo是环回接口。

 

1.以太网IP数据包的封装

 

链路层使用了48bit的MAC地址来标识一台主机,该地址是唯一的。

 

 

 

2.PPP协议(点对点协议)

 

 

 

3.环回接口

环回接口允许在同一台主机上的客户程序和服务器程序通过TCP/IP通信。

A类网络号127就是为环回接口预留的。根据惯例,大多数系统把IP地址127.0.0.1分配给这个接口,并命名为localhost。

下图是环回接口处理IP数据报的简单过程

 

 

4.最大传输单元MTU

ifconfig命令的输出中有一项代表数据帧的长度限制的数据:MTU。代表的是数据帧的最大传输单元。

如果IP层有一个数据报要传,而且数据的长度比链路层的MTU还大,那么IP层就需要进行分片,使得每一片都小于MTU。

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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