3.27 shell总结

一、sed

1. sed主要用来自动编辑一个或多个文件,简化对文件的反复操作

2. sed操作文件内容并没有改变,除非重定向存储输出

3. 语法  -r sed动作支持的是延伸型正规表示法的语法

             -i 直接修改读取的档案内容

              a 新增

              c 取代

              d 删除

              p 打印

              s 替换

4. 用法:sed [options] 'addressCommand' file ...

二、awk

1. 常用命令: -F 指定输入分隔符

                      -v 赋值一个用户定义变量将外部变量传递给awk

2. 基本结构: 三部分是可选的,脚本通常是被单引号或双引号中

                      先执行BEGIN中语句

                      然后执行pattern,逐行扫描文件直到文件全部被读取完毕

                      读至输入流末尾执行end

                             

   3. 内置变量:$n 当前记录的第n个字段,比如n为1表示第一个字段,n为2表示第二个字段。

                        $0 这个变量包含执行过程中当前行的文本内容。

                        FNR 同NR,但相对于当前文件。

                        FS 字段分隔符(默认是任何空格)

                        NF 表示字段数,在执行过程中对应于当前的字段数

                        NR 表示记录数,在执行过程中对应于当前的行号

                        OFS 输出字段分隔符(默认值是一个空格)

                        RS 记录分隔符(默认是一个换行符)

                        ORS 输出记录分隔符(默认值是一个换行符)

     4.所有用作算数运算符进行操作的时候,操作数自动转为数值,非数值都变为0

     5. 流程控制语句都是类c语言,可用c的逻辑写

内容概要:本文围绕EKF SLAM(扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建)的性能展开多项对比实验研究,重点分析在稀疏与稠密landmark环境下、预测与更新步骤同时进行与非同时进行的情况下的系统性能差异,并进一步探讨EKF SLAM在有色噪声干扰下的鲁棒性表现。实验考虑了不确定性因素的影响,旨在评估不同条件下算法的定位精度与地图构建质量,为实际应用中EKF SLAM的优化提供依据。文档还提及多智能体系统在遭受DoS攻击下的弹性控制研究,但核心内容聚焦于SLAM算法的性能测试与分析。; 适合人群:具备一定机器人学、状态估计或自动驾驶基础知识的科研人员及工程技术人员,尤其是从事SLAM算法研究或应用开发的硕士、博士研究生和相关领域研发人员。; 使用场景及目标:①用于比较EKF SLAM在不同landmark密度下的性能表现;②分析预测与更新机制同步与否对滤波器稳定性与精度的影响;③评估系统在有色噪声等非理想观测条件下的适应能力,提升实际部署中的可靠性。; 阅读建议:建议结合MATLAB仿真代码进行实验复现,重点关注状态协方差传播、观测更新频率与噪声模型设置等关键环节,深入理解EKF SLAM在复杂环境下的行为特性。稀疏 landmark 与稠密 landmark 下 EKF SLAM 性能对比实验,预测更新同时进行与非同时进行对比 EKF SLAM 性能对比实验,EKF SLAM 在有色噪声下性能实验
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