基于L298N的智能小车避障系统实战

快速体验

1. 打开 InsCode(快马)平台 https://www.inscode.net
2. 输入框内输入如下内容：

   开发一个基于L298N电机驱动的智能小车避障系统。功能要求：1. 使用超声波传感器检测障碍物；2. 当检测到障碍物时自动停止并转向；3. 通过蓝牙模块接收手机控制指令；4. 实现前进、后退、左转、右转功能；5. 包含电池电压监测和低电量报警功能。

3. 点击'项目生成'按钮，等待项目生成完整后预览效果

最近我在做一个基于L298N电机驱动的智能小车项目，实现了避障、蓝牙控制和电池监测功能。整个过程虽然遇到不少问题，但最终效果还不错，分享一下我的实战经验。

硬件连接要点

1. 电机驱动部分：L298N模块是核心，需要连接两个直流电机。注意电机电源和逻辑电源要分开供电，我用的是12V电池组给电机供电，5V输出给小车主控板。

2. 超声波传感器：HC-SR04模块用于避障，触发引脚和回波引脚要接到主控的数字口。安装时要确保传感器朝向正前方，高度适中。

3. 蓝牙模块：HC-05模块实现手机控制，RX/TX连接主控的串口引脚。记得先通过AT指令设置好模块名称和配对密码。

4. 电压检测：通过分压电路将电池电压降到主控ADC可测量范围，我用的比例是3:1，这样12V满电时测量值约3.3V。

功能实现逻辑

1. 避障算法：超声波每200ms测量一次距离，当检测到30cm内有障碍物时，小车会先刹车，然后根据左右两侧距离测量结果决定转向方向。

2. 电机控制：L298N的IN1-IN4引脚组合控制电机转向，PWM调节速度。前进时两电机同向全速，转向时一个电机停转另一个全速。

3. 蓝牙协议：自定义简单协议，手机端发送单字符指令：'F'前进、'B'后退、'L'左转、'R'右转、'S'停止。

4. 电量监测：每5秒检测一次电压，当电压低于10.8V时让蜂鸣器间歇鸣叫，同时蓝牙发送警报信息到手机。

调试经验分享

1. 电机异常问题：最初发现电机有时会突然反转，检查发现是L298N散热不足导致过热保护，加装散热片后解决。

2. 超声波干扰：电机运转时超声波测距不准，通过给电机电源加滤波电容，并在代码中加入多次测量取中值的算法来改善。

3. 蓝牙连接不稳定：发现手机远离时控制延迟大，调整蓝牙模块天线位置，并将通信频率从1秒一次改为500ms一次。

4. 功耗优化：原设计待机电流较大，通过增加休眠模式和动态调节PWM占空比，使续航时间延长了40%。

项目优化方向

1. 可以增加红外遥控作为备用控制方式
2. 加入MPU6050实现更精准的转向控制
3. 开发手机APP替代简单的串口调试工具
4. 增加摄像头模块实现视觉避障

这个项目在InsCode(快马)平台上可以很方便地模拟部分功能，特别是代码调试和逻辑验证环节。平台提供即开即用的编程环境，不需要搭建本地开发环境就能快速测试想法。

实际部署时，平台的一键部署功能也很实用，可以把调试好的控制逻辑快速转化为可执行方案。对于需要持续运行的智能小车控制系统来说，这种快速迭代的方式能节省大量时间。

快速体验

1. 打开 InsCode(快马)平台 https://www.inscode.net
2. 输入框内输入如下内容：

   开发一个基于L298N电机驱动的智能小车避障系统。功能要求：1. 使用超声波传感器检测障碍物；2. 当检测到障碍物时自动停止并转向；3. 通过蓝牙模块接收手机控制指令；4. 实现前进、后退、左转、右转功能；5. 包含电池电压监测和低电量报警功能。

3. 点击'项目生成'按钮，等待项目生成完整后预览效果