小型双轮差速底盘实现红外避障功能

最新推荐文章于 2025-08-01 20:28:03 发布

Robotway

最新推荐文章于 2025-08-01 20:28:03 发布

阅读量383

点赞数 1

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：机器人

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Robotway/article/details/130728158

博客介绍了R023e机器人小车避障功能的实现。在车体上安装近红外传感器，采用特定硬件并说明电路连接。编程环境为Arduino 1.8.19，通过检测障碍物控制机器人右转躲避，下载参考例程到主控板可实现避障。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1. 功能说明

在R023e机器人车体上安装1个近红外传感器，实现机器人小车避障功能。

2. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）
扩展板	Bigfish2.1扩展板
传感器	近红外传感器
电池	7.4V锂电池

电路连接说明：

① 2个电机分别连在Bigfish扩展板的D6，D10及D5，D9接口上；

② 近红外传感器接在Bigfish扩展板的A0端口上。

3. 功能实现

编程环境：Arduino 1.8.19

实现思路：在机器人前方放置障碍物，当机器人前方检测到有障碍物时，实现机器人右转后再前进2s躲避障碍物；否则机器人继续直行，以此来模拟汽车避障过程。

将参考例程（sketch_apr25a.ino）下载到主控板，小车将实现避障功能。

【资料内容详见小型双轮差速底盘-红外避障】

/*------------------------------------------------------------------------------------

 版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

 Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

 https://opensource.org/licenses/MIT

 by 机器谱 2023-04-25 https://www.robotway.com/

 ------------------------------*/

void forward();

void turnright();

void carstop();


void setup()

{

 pinMode( 14, INPUT);

 pinMode( 10, OUTPUT);

 pinMode( 6, OUTPUT);

 pinMode( 5, OUTPUT);

 pinMode( 9, OUTPUT);

}


void loop()

{

 if (!( digitalRead(14) ))

 {

 turnright();

 delay( 1000 );

 forward();

 delay( 2000 );

 carstop();

 delay( 5000 );

 }

 else

 {

 forward();

 }

}


void turnright()

{

 analogWrite(6 , 80);

 analogWrite(10 , 0);

 analogWrite(5 , 0);

 analogWrite(9 , 80);

}


void forward()

{

 analogWrite(6 , 80);

 analogWrite(10 , 0);

 analogWrite(5 , 80);

 analogWrite(9 , 0);

}


void carstop()

{

 analogWrite(6 , 0);

 analogWrite(10 , 0);

 analogWrite(5 , 0);

 analogWrite(9 , 0);

}