制作一个小型双轮差速底盘【内附资料下载链接】

1.运动功能说明

双轮底盘可以通过两个驱动轮的差速运动来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。

前进与后退

 

原地转向

 

大半径转向

 

2.结构说明

该样机由两个直流驱动轮模组构成，驱动轮模组呈轴对称分布在车架上，再使用万向轮对车尾进行支撑，保持车身水平。

 

3.运动功能实现

3.1 电子硬件

 本实验中采用如下硬件：
Basra主控板（基于Arduino开源方案设计的一款开发板）、Bigfish扩展板、7.4V锂电池

【Basra主控板的相关介绍可点击查看https://www.robotway.com/h-col-135.html；Bigfish扩展板的相关介绍可点击查看https://www.robotway.com/h-col-136.html】

将TT马达接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。

3.2 编写程序

前进功能的代码（点击查看：Forward.ino）

/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/ -------------------------------- 实验功能： 实现小车前进. -------------------------------- 实验接线： 车头 .--------. | | | | 左轮 | | 右轮 D5, D6 *--------* D9, D10 ----------------------------------------------------------------------------------*/ void Forward(); // 前进 //程序初始化部分. void setup() { pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式 pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式 pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式 pinMode( 10 , OUTPUT); //将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分 void loop() { Forward(); delay( 100 ); } // forward子程序封装. void Forward() { digitalWrite( 5 , LOW ); //将引脚5设置为高电平 digitalWrite( 6 , HIGH ); //将引脚6设置为低电平 digitalWrite( 9 , LOW ); //将引脚9设置为高电平 digitalWrite( 10 , HIGH); //将引脚10设置为低电平 }

 后退功能的代码（点击查看：Backward.ino）

/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/ ------------------------------------ 实验功能： 实现小车后退. ------------------------------------ 实验接线： 车头 .--------. | | | | 左轮 | | 右轮 D5, D6 *--------* D9, D10 ----------------------------------------------------------------------------------*/ void Backward(); // 后退 //程序初始化部分. void setup() { pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式 pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式 pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式 pinMode( 10 , OUTPUT); //将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分 void loop() { Backward(); delay( 100 ); } //backward子程序封装. void Backward() { digitalWrite( 5 , HIGH ); //将引脚5设置为高电平 digitalWrite( 6 , LOW ); //将引脚6设置为低电平 digitalWrite( 9 , HIGH ); //将引脚9设置为高电平 digitalWrite( 10 , LOW); //将引脚10设置为低电平 }

原地转向功能的代码（点击查看： TurnInPlace.ino）

/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/ ---------------------------------------------------------- 实验功能： 实现小车原地转向. ---------------------------------------------------------- 实验接线： 车头 .--------. | | | | 左轮 | | 右轮 D5, D6 *--------* D9, D10 ----------------------------------------------------------------------------------*/ // 原地转向 void turn_in_Place(); //程序初始化部分. void setup() { pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式 pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式 pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式 pinMode( 10 , OUTPUT); //将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分 void loop() { turn_in_Place(); delay( 100 ); } //原地转向子程序封装. void turn_in_Place() { digitalWrite( 5 , LOW ); //将引脚5设置为高电平 digitalWrite( 6 , HIGH ); //将引脚6设置为低电平 digitalWrite( 9 , HIGH ); //将引脚9设置为高电平 digitalWrite( 10 , LOW); //将引脚10设置为低电平 }

大半径转向功能的代码（点击查看：BigTurn.ino）

/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/ ----------------------------------------- 实验功能： 实现小车大半径转向. ----------------------------------------- 实验接线： 车头 .--------. | | | | 左轮 | | 右轮 D5, D6 *--------* D9, D10 ----------------------------------------------------------------------------------*/ // 大半径转向 void bigTurn(); //程序初始化部分. void setup() { pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式 pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式 pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式 pinMode( 10 , OUTPUT); //将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分 void loop() { bigTurn(); delay( 100 ); } //大半径转向子程序封装. void bigTurn() { analogWrite( 5 , 0 ); //给引脚5设置0速度 analogWrite( 6 , 255); //给引脚6设置255速度 analogWrite( 9 , 0 ); //给引脚9设置0速度 analogWrite( 10 , 150 ); //给引脚10设置255速度 }

4.扩展样机

本样机也有一些扩展，如使用多个万向轮做支撑的版本，如下图所示。

5.资料下载

资料内容	样机3D文件、例程源代码
下载链接	https://www.robotway.com/h-col-113.html