第4讲 李群与李代数 - Sophus库安装

最新推荐文章于 2024-11-28 12:49:36 发布
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#Sophus #Sophus安装 #VSLAM #VSLAM十四讲 #李群与李代数库

本文详细介绍了Sophus库的安装步骤，包括从GitHub克隆源码、切换到指定分支、创建构建目录、配置CMake、编译及安装库。Sophus是一款用于机器人和计算机视觉的C++模板库。

Sophus安装过程：


$ git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
$ cd Sophus
$ git checkout a621ff
$ mkdir build // 创建外部构建编译输出目录
$ cd build
$ cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .. // 外部构建，并设置安装目录前缀为/usr/local
$ make
$ sudo make install // 安装库

李群与李代数基础：第2节 李群的李代数与不变微分算子
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参考链接 首先：eigen库的版本要求大于3.3 其次：安装fmt git clone https://github.com/fmtlib/fmt.git cd fmt mkdir build cd build cmake .. make sudo make install 最后：安装sophus git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git cd Sophus/ mkdir build cd build cmake .. make sudo mak
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在Ubuntu 18.04安装测试 1、下载软件包 2021.2.22 git上下载的软件包 https://download.youkuaiyun.com/download/liyunlong19870123/15420220 或者在git上下载 https://github.com/strasdat/Sophus.git 2、编译安装 cd Sophus mkdir build cd build cmake .. make sudo make install ...
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最终我使用旧版的sophus（我是在香橙派5max安装的ubuntu20.04下运行的）也就是文章1.2，因为我用于slam，所以你的需求是你需要使用该版本而不是最新的代码。在Eigen基础上，提供李群、李代数运算
slam十四讲李群与李代数代码
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### 关于 SLAM 中李群与李代数的代码实现 在《视觉SLAM十四讲》中提到，为了处理旋转和平移操作中的微分问题，引入了李群和李代数的概念。由于李群上的运算仅限于乘法而缺乏加法规则，这使得在其上定义导数变得困难[^3]。 针对这一挑战，在实际编程实践中通常会通过指数映射将李群转换至其对应的李代数空间内进行计算，因为后者是一个线性的向量空间，允许执行诸如求导这样的操作。下面给出一段简单的 Python 实现例子用于展示如何利用 Sophus 库来进行 SE(3) 的基本操作： ```python import sophus as sp from scipy.spatial.transform import Rotation as R def se3_exp_map(w,u): """Compute the exponential map from Lie algebra to Lie group. Args: w (numpy.ndarray): A 3D vector representing angular velocity. u (numpy.ndarray): A 3D vector representing linear velocity. Returns: sophus.SE3: An element of SE(3). """ omega_hat = sp.so3.exp(sp.Vector3d(*w)) v = sp.Vector3d(*u) return sp.SE3(omega_hat, v) if __name__ == "__main__": # Example usage with random values for demonstration purposes only rotation_velocity = [0.1, 0.2, 0.3] translation_velocity = [0.4, 0.5, 0.6] transformation_matrix = se3_exp_map(rotation_velocity, translation_velocity) print(transformation_matrix.matrix()) ``` 上述代码片段展示了怎样创建一个 `sophus` 类型的对象并打印出相应的变换矩阵。这里使用的是 Sophus 这一专门设计用来高效表示 SO(3)/SE(3) 及其对应李代数 so(3)/se(3) 的 C++/Python 库[^4]。 对于更复杂的场景比如轨迹绘制，则可能涉及到读取外部文件以及调用图形库如 Pangolin 来可视化结果。这部分工作往往依赖具体的应用需求和个人偏好来决定具体的实施方案。
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