cartographer 代码分析

最新推荐文章于 2025-05-28 19:55:45 发布

原创

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#SLAM #激光SLAM #cartographer

本文详细介绍了Cartographer的ROS封装及其核心实现。Cartographer_ROS主要包含两个节点，occupancy_grid_node和offine_node_main，分别负责发布地图和处理传感器数据。在核心实现中，Cartographer通过AddTrajectoryBuilder初始化，并使用TrajectoryBuilderInterface处理传感器数据，进行局部和全局轨迹生成。关键类包括LocalTrajectoryBuilder2D、GlobalTrajectoryBuilder和PoseGraph2D，涉及激光数据处理、回环检测和图优化问题的解决。整个流程中，数据压缩、运动畸变矫正、Ceres优化和因子图模型等技术起到了重要作用。

相关注释代码链接为：cartographer代码注释
在这里插入图片描述

代码主要分为两个部分，其一为cartographer的核心实现，另一个为cartographer的ros封装壳。首先介绍其ros封装，可以看到大概的调用流程，然后再深入源码去剖析其实现过程。但是其代码可以说十分的繁琐且复杂，在只能大致理清楚其逻辑。

Cartographer-ROS

根据运行的命令 roslaunch cartographer_ros offline_backpack_2d.launch bag_filenames:=${HOME}/Downloads/b2-2016-04-05-14-44-52.bag可以知道，运行文件offline_backpack_2d.launch启动算法。